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腹腔微创手术机器人主从实时控制算法

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摘要

根据D-H法对腹腔微创手术机器人进行了运动学分析.针对基于运动学反变换法的机器人运动模型,存在超越函数和存在多解,影响主从响应速度的问题.基于微分的思想,将微小时间内位移代替瞬间速度,提出适合手术机器人的主从实时控制算法.通过增加反馈环节消除这种算法的累积误差,提高系统的运动精度.

著录项

来源
《机械与电子》 |2010年第8期|61-64|共4页
作者
王树国; 谢琦; 潘博; 付宜利;
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作者单位

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150080;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机械手;
关键词
微创外科手术; 机器人; 主从控制;

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