主从控制

摘要： 双碳和新型电力系统建设目标下集成优化资源的微电网将是电网公司实现该目标的重要载体。微电网支持并网或离网运行,其离网运行可以提高供电可靠性,这是微电网的重要特性。离网运行的微电网需要合适的稳态控制策略,以保证微电网的长期稳定运行。目前一些依赖预测信息和采用模糊智能算法的能量管理方法在微电网的长期实际运行中会产生较大的稳态控制误差。为了更好地解决微电网离网运行时电力电量平衡定量的计算问题,提高微电网离网稳态控制精度,研究了基于储能电池荷电状态的主从控制微电网离网实时稳态协调控制策略,提出了微电网离网有功协调控制间歇电源调整、负荷调整、微电网停运等关键操作中储能荷电状态控制节点值的精确工程计算方法。针对实际微电网应用工程开展了协调控制策略的具体应用,仿真和实际运行证明了所提控制策略和计算方法的有效性。

摘要： 为解决采煤机牵引系统单电机驱动功率不足和双电机主从控制同步精度不足、机械部件磨损严重的问题,提升采煤机的运行稳定性和效率,以MG300/700-WD双滚筒电牵引采煤机为研究对象,对采煤机牵引系统各级传动齿轮和行星轮系、销轨与销轮参数进行匹配设计,对比分析主从控制、并行控制和交叉耦合控制方式的控制效果,最后基于交叉耦合控制实现对采煤机的双电机协调控制。

摘要： 针对煤矿用带式输送机控制系统存在的实时性差、安全性低的问题,设计基于CAN总线优先级通讯的带式输送机控制系统。采用主从控制模式,主从控制器间以CAN总线通讯完成控制指令以及数据的交互,对优先级较高的控制指令优先发送,保证控制系统本质安全。该方案能够保证带式输送机控制系统的实时性和安全性,提高煤矿生产效率,具有较好的经济效益。

摘要： 1420连退平整机在程序优化前的生产过程中,一直存在8号张力辊高速打滑问题,严重时会直接导致延伸率波动或者秒流量控制失效。针对此情况,经过分析决定采用优化张力辊组负载分配的方式,在电机不打滑的情况下使用等比例分配,在某个辊出现打滑情况下通过积分环节降低此辊的输出力矩,优化完成后效果良好。该功能的投用解决了炉区限速问题,提高了1420连退的生产效率。

摘要： 随着太阳能等新能源的应用推广,能量路由器作为新型的电力电子集成一体化装置,满足现代电力市场复杂多样化的要求。为满足太阳能飞机供电需求,本文针太阳能飞机光伏储能系统的接入和功率平衡的需求,采用一种应用在能量路由器系统中的电力电子集成一体化装置架构,探究出一种孤岛模式下主从控制与分层控制相结合的协调控制策略。在此基础上对太阳能飞机光伏储能系统的并网工作策略与孤岛模式下系统协调控制策略进行分析,根据直流母线电压这一衡量标准实现系统工作模态的自由切换,同时为电网稳定运行提供保障,本文设计了一种光伏与储能单元并网的混合飞机供电架构满足相应的使用要求。

摘要： 齿轮传动是一种常见的传动方式,常用的驱动方式是点对点驱动。本文根据实际工况,采用双点齿轮传动系统,通过实际使用验证了双点独立驱动时存在的不同步、出力不均匀问题。在此基础上,利用三菱MR-JE伺服放大器系统,根据伺服放大器特点,提出了一种简易的主从控制方案。

摘要： 针对高压输电线路这个高度非结构化的作业环境,为胜任防震锤调整、开口销装配与引流板发热处理三项典型维护作业任务提出了一个模块化机器人系统方案及具体实施案例。同时借助于设计的模块化主机器人构建出了一个同构型的主从机器人系统,该系统具有良好的扩展性以适配其他作业任务。基于对相关作业的控制模式与作业流程的研究,提出了可行的控制策略。在模拟环境中使用系统样机开展了系列实验,验证了样机的稳定性与可靠性、作业方案与作业方法的可行性,为将此机器人系统应用于实际的作业中打下了坚实基础。

摘要： 目前对刮板输送机采用永磁同步电动机驱动的研究大多通过改造驱动系统的机械结构提升效率,对永磁同步电动机优化控制算法的研究较少。针对该问题,将最大转矩电流比(MTPA)控制和弱磁控制引入刮板输送机双机驱动系统中:电动机运行于额定转速以内时,采用MTPA控制,通过给定直轴电流实现单位电流最大转矩输出,以降低电动机损耗;通过弱磁控制扩大刮板输送机的调速范围,以适应不同生产负载场景,保证刮板输送机出煤量相对稳定。针对刮板输送机双机功率不平衡的问题,采用主从控制方式,将机尾电动机作为主机,机头电动机作为从机,将主机的转矩给定传输至从机的MTPA控制和弱磁控制中,实现功率平衡。在AMEsim中搭建刮板输送机有限元仿真模型,在Matlab/Simulink中搭建刮板输送机双机驱动系统仿真模型,通过AMEsim与Matlab/Simulink联合仿真验证双机驱动系统控制策略的有效性,结果表明:电动机突然加大负载后,在MTPA控制下定子电流稳定在130.1 A,而在传统矢量控制下定子电流稳定在149.2 A,在相同输出转矩下,输出定子电流越小越好,因此MTPA控制的优势比较明显;弱磁控制将电动机的调速范围从0~750 r/min扩大到0~850 r/min;主从控制方式能够使从机与主机转矩一致,实现双机功率平衡。

摘要： 采用 SEW 变频器 MDX61B 对两台柔性连接的升降电机进行主、从同步控制,可以实现从动电机快速、精确、稳定的跟随主动电机。本文通过对升降同步控制系统的结构, MDX61B 变频器的同步控制原理,以及变频器参数配置进行分析,介绍 SEW 变频器 MDX61B 在涂装车间柔性连接的双电机驱动升降装置同步控制系统中的应用。

摘要： 在孤岛启动、孤岛负荷投切、非计划性离网等不利时刻,微电网母线电压频率的过大波动可能严重损害整个微电网的电气设备。被选作主逆变器的储能变流器,其控制性能对维持微电网电压频率稳定十分关键。因此,在严格证明储能变流器无源性的基础上,提出适用于微电网的双无源控制策略,以提高微电网安全稳定运行的能力。通过建立端口受控哈密尔顿模型、设立平衡点、求解能量匹配方程和阻尼参数校正,设计了基于孤岛电压环无源控制器和电流内环无源控制器的双无源控制策略。仿真结果验证了双无源控制可有效提高孤岛/并网运行模式切换下微电网电压频率的稳定性,更好保障微电网安全稳定运行。

摘要： 轧钢厂高速棒材生产线后区冷床、排钢链、运料小车等设备的传动控制都是采用Sinamics公司S120DC/AC多轴控制驱动器.以冷床的S120主从控制为例,介绍了其主从控制中S120的硬件配置、使用STARTER软件组态及优化、S120与PLC之间通讯报文的配置、速度闭环的矢量控制等,阐述了S120变频器如何实现直接转矩分配方式的主从控制.

摘要： 用于10立方电铲的发电机-电动机调速系统,采用PROFIBUS-DP通讯用于PLC实现控制单元对交流、直流、励磁系统的主从控制及远程监控与诊断.

摘要： 通过实例介绍了变频驱动主从控制技术在矿用多机驱动带式输送上的应用,解决了刚性连接和柔性连接时变频驱动的主从控制问题,实现了带式输送机中多台驱动电动机之间的功率平衡和速度同步.

摘要： 介绍了美国罗克韦尔自动化公司的PowerFlex753变频器在实现皮带机主从控制上的调试方法,通过工程实践验证了控制方法的可行性和可靠性,为类似工程调试应用提供了参考和借鉴.

摘要： 本文结合日照钢铁一炼钢厂2#转炉升级改造项目,首先对变频器几种主从控制方式做简单介绍,其次分别对6SE70及S120实现主从控制的系统硬件及软件程序设计做了详解.并通过对转炉生产运行中的可靠性和安全性问题的全面分析,论述了保证转炉可靠安全运行的解决方案.

摘要： 对于电动控制APC系统的精度和快速反映都十分关键,并对热连轧生产线上电动压下系统的结构、参数、控制要求进行了分析.并介绍了两台交流电机同轴传动时,主从控制方法,同时对压下系统的转矩控制和转速控制这两种主从控制方式进行了试验和对比分析.实验结果表明,采用转矩输出作为从动装置的给定能够实现轧机压下系统的快速定位和主从控制,在稳定性和精确性上都能更好的满足工艺控制要求.

摘要： 本文主要介绍了SINAMICS S120变频器在纸机施胶机中的应用,阐述了施胶机工艺及传动控制原理,详细介绍了施胶机主从控制方式、传动摩擦力补偿、转矩预控及附加速度补偿.

摘要： 论文通过和主从控制、电压裕度控制以及多点电压下降控制进行综合分析和对比,提出了直流功率在线匹配策略,该策略通过对远方电网和风场侧的功率进行检测来调整功率分配系数,减小控制主站承担的不平衡功率,从而稳定直流电压.利用PSCAD/EMTDC仿真软件建立了6端MMC-HVDC输电系统,针对远方功率需求改变、风电场功率变化和通讯故障等情况,进行了仿真分析.结果表明,该控制策略减弱了直流电压的波动性,提高了直流电压质量,并且在发生通讯故障的情况下,仍能够维持系统稳定运行.

摘要： 介绍了艾默生中压变频器在皮带机上的应用,对多机实现方式、功率平衡解决方案作了详细阐述.三机联动(主从控制)同步运行变频系统是由完全独立的三台变频器通过主、从机的同步通讯方式保证双电机的转速及功率平衡,三机联动功率平衡是系统运行的主要关键环节，因此，变频器多机运行过程中电机的功率平衡也成为变频控制的重点,该系统现场运行可靠，加减速过程平稳，负载转矩均衡效果理想，能够完成满载紧急停车状态下的重载启动，得到了用户的高度认可。

摘要： 针对级联静止同步补偿器直流侧电容电压不平衡问题，提出通过有功电压平均分配来平衡直流侧电容电压，利用主从控制的思想实现控制要求。主控制器算出STATCOM 每相交流侧所需总的有功、无功电压的大小以及电网电压相位等信息，从控制器实现对每个级联模块进行有功电压平均分配控制。仿真和实验结果表明了该方法的可行性和有效性。

摘要： 在主从机器人的控制装置中，设置通过力信息和速度信息中的任一个以上的信息来检测对力信息进行修正的部位的力修正部位检测部、和对通过力修正部位检测部检测出的作为力修正部位的部位的力信息进行修正的力修正部，由此，将施加给从属机械手(32)的小外力增大后向主机械手(9)传递，或将施加给主机械手(9)的过度的操作力减少后向从属机械手(32)传递。

摘要： 本发明公开汽车灯效控制方法、电子设备及存储介质。方法包括：保存包括一个或多个原子灯效记录的原子灯效脚本，所述原子灯效记录包括原子灯效信息、对应的灯效模组、以及对应的执行时间；当满足组合灯触发条件，执行所述灯效脚本，驱动每个原子灯效信息对应的灯效模组在对应的执行时间执行原子灯效信息产生对应的原子灯效，所述原子灯效组合形成组合灯效。本发明通过将组合灯效分解为原子灯效，将灯效数据与组合灯模块进行解耦，使得组合灯效可以升级。同时采用原子灯效脚本进行控制，解决最终显示灯效数据庞大，LIN通信无法保证显示流畅的问题。通过发送原子灯效降低通信数据量，满足实时性的要求，通过发送请求的组合不同，实现动态可编程灯效。

摘要： 为了使用户可容易地知道应与通信端口连接的设备，若预定与设备通信端口(110)连接的设备(20)与实际连接的设备(20)的识别信息不一致时，则控制系统(1)将预定连接的设备(20)的型号名通知给用户。

摘要： 在主从机器人的控制装置中，设置通过力信息和速度信息中的任一个以上的信息来检测对力信息进行修正的部位的力修正部位检测部、和对通过力修正部位检测部检测出的作为力修正部位的部位的力信息进行修正的力修正部，由此，将施加给从属机械手(32)的小外力增大后向主机械手(9)传递，或将施加给主机械手(9)的过度的操作力减少后向从属机械手(32)传递。

摘要： 本发明提供一种主从手术机器人的控制方法、控制装置及主从手术机器人。该主从手术机器人的控制方法，包括：获取使用者的信息；根据所述使用者的信息和第一数据库生成目标装置与所述使用者匹配的位姿匹配信息，其中，所述第一数据库存储有相对应的所述使用者的信息和所述目标装置的位姿匹配信息，所述目标装置包括主从手术机器人的座椅、所述主从手术机器人的控制台的移动设置的脚踏、所述控制台的升降台以及所述控制台的显示屏中的一种或多种；根据所述位姿匹配信息对所述目标装置进行位姿控制。该控制方法可以降低使用者的工作量，减少术前调整各目标装置的时间，提高主从手术机器人的使用体验，舒适性较高，可以矫正使用者的使用姿态。

摘要： 本发明提供一种主从通讯控制方法、装置、存储介质及主从通讯控制系统，所述方法包括：当主设备向从设备下发控制指令后，在根据所述控制指令完成一次控制之后，确定是否执行所述控制指令的校验；若确定执行所述控制指令的校验，则将所述控制指令的控制信息分配至预设的用于执行校验的至少一个子任务中的一个子任务，由该子任务执行所述控制指令的校验。本发明提供的方案能够实现控制指令的主动校验，避免控制失败导致主设备获得的参数值与终端设备实际状态不一致的问题。

摘要： 一种主从控制系统的静电防护控制电路及主从控制系统，所述静电防护控制电路包括第一控制器和第二控制器，第二控制器包括第一静电防护电路；第一控制器的串行通信端口与第二控制器的串行通信端口连接，第一控制器将第一控制信号传输至第二控制器；第一控制器的电源端口和第二控制器的电源端口共接于供电电源；第一静电防护电路与第一参考电源连接；供电电源将供电电能传输至第一控制器和第二控制器，第一参考电源输出第一参考电压，第一静电防护电路根据第一参考电压对第二控制器的每个信号传输端口进行静电防护；其中，供电电源与第一参考电源相互隔离；通过静电防护电路可防止主从控制器上电时序错乱进而导致电路系统不稳定。

摘要： 本发明公开了一种主从控制灯具，包括控制电路、信号调节电路、发光电路、信号输入接口和信号输出接口，信号调节电路输入外部的调节信号以修改控制电路内的控制参数，控制电路依据控制参数控制发光电路发光，信号输入接口输入控制参数至控制电路，控制电路依据信号输入接口输入的控制参数修改原控制参数，控制电路还将修改的控制参数输送至所述信号输出接口。本发明还公开了一种主从控制灯具组件，其包括多个主从控制灯具，每一所述主从控制灯具的信号输入接口与前一主从控制灯具的信号输出接口电连接，以获得前一主从控制灯具的控制参数，从而使任一主从控制灯具可控制后面的主从控制灯具，控制简单方便，容易维修，可用于舞台灯、摄影灯。

摘要： 一种提高主从控制系统稳定性的方法、提高主从控制系统稳定性的装置及主从控制系统，所述方法包括：根据初始化信号对第一控制单元进行初始化；在完成第一控制单元的初始化之前，将第一控制单元的通讯端和/或第二控制单元的通讯端设置为无效状态，以抑制供电电源输出的供电电能反灌至第二控制单元。本申请实施例中的方法能够确保第一控制单元和第二控制单元之间的上电时序正确，第二控制单元中不会存在异常的反灌电压，所述第一控制单元和第二控制单元能够完全按照技术人员的实际需求实现相应的电路功能，提高了主从控制系统的稳定性和可靠性，所述主从控制系统具有更佳的控制性能，适用范围较广。

摘要： 一种主从控制系统的静电防护控制电路及主从控制系统，所述静电防护控制电路包括第一控制器和第二控制器，第二控制器包括第一静电防护电路；第一控制器的串行通信端口与第二控制器的串行通信端口连接，第一控制器将第一控制信号传输至第二控制器；第一控制器的电源端口和第二控制器的电源端口共接于供电电源；第一静电防护电路与第一参考电源连接；供电电源将供电电能传输至第一控制器和第二控制器，第一参考电源输出第一参考电压，第一静电防护电路根据第一参考电压对第二控制器的每个信号传输端口进行静电防护；其中，供电电源与第一参考电源相互隔离；通过静电防护电路可防止主从控制器上电时序错乱进而导致电路系统不稳定。