微动反馈运动控制下肢康复机器人设计与研究

摘要

针对下肢运动障碍的患者数量逐年增多,设计了一种微动反馈运动控制下肢康复机器人.根据下肢康复训练的要求,完成了机器人的整体结构设计,进行了运动学及动力学分析.同时针对微动反馈运动控制策略进行了研究,利用患者人体的主动运动意识产生的微动实时反馈参与运动控制.这种运动控制方法进一步提高了下肢的康复效果.