床式下肢康复训练机器人模糊自适应阻抗控制

摘要

为解决肢体运动障碍患者的康复训练问题,设计了一款床式下肢康复训练机器人,搭建了床式下肢康复训练机器人控制系统.为提高下肢康复训练后期患者主动参与度,提出了模糊自适应阻抗控制方法用于主动训练控制.机器人通过检测与患者之间的人机交互作用力,判断患者主动运动意图,并且基于阻抗控制建立力与位置的动态关系.通过接触力测评实验选择不同体位的下肢康复训练方式.通过实验验证了模糊自适应阻抗控制的可行性,可以有效提高使用者的主动参与度.