模糊自适应

摘要： 针对四旋翼飞行器四输入六输出欠驱动的问题,提出了一种基于模糊自适应改进的四旋翼内外环串级,PID参数自适应优化的智能控制方法,以提高跟踪性能和鲁棒性。为了验证该方案的有效性,推导出了四旋翼飞行器的运动学和动力学方程,采用真实系统上的参数,建立了包含四旋翼飞行器的非线性特征、位置和姿态控制器、油门的控制分配以及电机模型的仿真控制系统。仿真实验结果表明,该方法可以实现自动对PID参数的优化调整,具有更好的鲁棒性和控制品质,在轨迹跟踪和节能方面有了显著的改进。

摘要： 针对飞机舵机电动伺服系统存在非线性干扰的问题,在分析系统运动特点的基础上,重构数学模型,并提出一种结合改进库仑-粘滞摩擦补偿控制与模糊自适应准PR控制的复合控制策略。一方面通过引入反正切平滑函数改善常规库仑-粘滞模型的平滑度,并利用改进模型得到摩擦力估计值以补偿实际摩擦扰动的影响;另一方面,将模糊自适应控制与准PR控制结合,通过前者实现后者参数的在线调节,设计了模糊自适应准PR控制器以补偿舵机运动扰动的影响。仿真结果表明,工作频率为5 Hz时,实际跟踪力矩幅值差仅为0.23%,相位差仅为0.05%,经过0.40 s后,加载误差稳定在0.18 N·m以下,系统加载精度明显提升。

摘要： 针对基于优选固定等效因子的等效燃油消耗最小策略(ECMS)工况适应性差的问题,提出一种基于功率比的自适应ECMS(PR-AECMS)。以功率分流式混合动力汽车为对象,建立采用电池荷电状态(SOC)修正ECMS等效因子的显示自适应求解模型,针对仅基于SOC反馈修正等效因子的不足,引入相邻时段平均功率作为ECMS等效因子前馈调节变量,通过研究相邻时段平均功率、前一时段电池充放电行为,以及不同电池SOC实时值和参考值等因素对等效因子修正机制的影响,提出基于多模糊控制器切换的ECMS等效因子自适应求解方法,根据电池SOC和前一时段车辆平均功率制定各模糊控制器的切换逻辑,以当前时段与前一时段的平均功率比、前一时段电池SOC变化量为各模糊控制器输入,基于标准循环工况的全局优化结果确定模糊控制参数。基于不同标准循环工况的仿真结果表明,相较于无功率比修正的AECMS,本文提出的PR-AECMS使整车在大范围工况下具有更优越的等效燃油经济性和电池充放电平衡特性,有效提高了ECMS策略的工况适应性。

摘要： 无刷直流电机是一种非线性变化、参数变量较多、高耦合的运动系统。在车辆运行过程中,无刷直流电机容易受到未知扰动的影响。针对此问题,将模糊自适应+自抗扰控制应用到车辆无刷直流电机中来,既可以有效减小各种干扰对于无刷直流电机平稳性驱动的干扰,同时又能够提高转速响应。通过仿真和实验,该方案能够较为明显地改善无刷直流电机在车辆行驶过程中的操控性和转速调测性。

摘要： 针对带式输送机传统的驱动及控制方式缺乏对环境的适应性及动态调整的能力这一问题,采用同步电机进行带式输送机的驱动,并结合模糊自适应的控制方式对带式输送机进行控制,完成主要的硬件配置选型设计,并对控制系统的稳定性进行仿真分析,结果表明,模糊自适应的控制模型对带式输送机的控制精度远高于传统的PID控制模型,可实现对带式输送机的自适应控制。

摘要： 本文对大功率内燃电传动拖拉机传动控制技术进行了深入研究。首先介绍内燃电传动系统的组成和工作原理,然后对控制器硬件架构和各功能电路的设计进行了详细分析和说明,硬件设计具有结构化和模块化的特点,易于调试维护。针对内燃电传动系统,提出了一种柴油机燃油优化控制策略,在保证系统稳定性的前提下实现燃油效率最优。采用基于电流反馈线性化和负载功率前馈的矢量控制策略实现三相异步发电机的控制,能快速响应大功率负载的动态投切。设计了一种模糊自适应控制策略实现拖拉机整车的定速控制和坡起辅助控制,满足了拖拉机运输和犁地时不同工况下的需求。现场试验证明了所开发内燃电传动拖拉机控制技术的可靠性和先进性,符合农机智能化和节能减排的发展方向。

摘要： 农业机械自动化是当前农业机械智能化的热点问题,而自动控制是其中必不可少的环节。为了解决目前农业机械路径跟踪的计算机软件结构比较烦琐,难以实现多个功能的问题,笔者利用模糊自适应的纯追踪模型,建立了一种新的基于模糊自适应的轨迹跟踪模型。仿真结果表明,该方法对各种初始误差都有一定的鲁棒性和自适应能力,从而使农业机械系统的轨迹跟踪精度得到改善,证明了基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法的正确性和有效性。

摘要： 为了解决电网功率补偿过程网侧电流冲击大、自适应能力弱等问题,以二极管钳位三电平静止无功发生器为研究对象,在电压外环控制上提出了一种模糊自适应比例积分(PI)与传统PI相结合的新型控制策略。在直流误差限值以上采用模糊自适应PI调节器,利用其强鲁棒性和自适应性快速减小电压误差从而稳定网侧电流;在误差限值以下采用传统PI降低电压静差,同时在无功电流检测内环引入了前馈解耦策略,实现了电压、电流双闭环控制。系统仿真试验结果表明,该控制方法能有效减小网侧电流冲击,提升电压的抗扰性和电流跟随性,系统动静态性能良好。该研究对于模糊控制在三电平电力电能变换及电能质量治理领域的推广和应用提供参考。

摘要： 为了解决超声换能器在变负载情况下振幅不稳定而影响超声焊接质量的问题,在单神经元比例积分微分(PID)控制器的基础上,提出了改进型单神经元模糊自适应PID恒振幅控制算法.该算法以电流的偏差和偏差率为输入制定模糊控制规则,通过在线调整PID控制器3个参数的学习率ηp、ηi和ηd,进而自适应地调整PID控制器的3个系数kp、ki和kd.研究结果表明:在给定阶跃电流信号下,改进型的单神经元模糊自适应PID恒振幅控制算法相比于典型的PID控制算法,电流响应的稳态误差由2.50％降至0.13％,而相比于单神经元自适应PID控制算法,电流响应的调节时间则由2.5 ms缩短至1.7 ms.在给定阶跃负载信号下,改进型的单神经元模糊自适应PID控制器能在0.22 ms内恢复到给定电流(0.4±0.25％)A,极大地降低了负载的干扰.

摘要： 针对如何抑制三相不平衡系统中的感应电机谐波展开研究,提出了一种适用三相不平衡交流系统中感应电机的谐波抑制方法.首先,采用快速电流监测装置精确地监测三相交流电机电流;然后,通过傅里叶变换提取三相交流电流中的谐波分量,将其输入到模糊自适应模块库中,快速获取不同谐波分量的补偿信息;最后,经由谐波PWM补偿信号模块输出对应的PWM补偿信息,完成三相交流电机的谐波补偿.该方法改善了三相交流电网中的电能质量,同时降低了三相交流电机中的谐波分量,并通过系统仿真试验验证了该方法的正确性.

摘要： 针对双臂空间机器人捕获卫星操作过程中关节易受冲击破坏的问题,在关节电机与机械臂之间加入了一种旋转型串联弹性执行器(RSEA)--柔顺机构.其作用在于:一、通过其内置弹簧的拉伸或压缩变形来吸收捕获操作过程中被捕获卫星对空间机器人关节产生的冲击能量;二、可以利用合理设计的与之配合的避撞柔顺控制策略来保证关节所受冲击力矩受限在安全范围.首先,分别应用Newton-Euler法与第二类Lagrange方程法建立了捕获操作前目标卫星与含柔顺机构双臂空间机器人的开环分系统动力学模型;之后,基于系统动量守恒关系、闭链系统位置与速度几何约束关系,获得了捕获操作完成后空间机器人与被捕获卫星形成的闭链混合体系统动力学方程;最后,为了抑制RSEA装置给系统带来的柔性振动,基于奇异摄动动法,将系统分为快变子和慢变子系统,且针对快变子系统,采用了速度差值反馈控制策略;针对慢变子系统提出了一种基于模糊自适应的滑模控制策略.此外,还通过最小权值范数法分配了机械臂各关节力矩,以保证双臂协调操.利用Lyapunov定理明了系统的全局稳定性;通过不同速度的卫星与双臂空间机器人碰撞过程的数值仿真结果,验证了RSEA装置在捕获操作中对关节的保护效果;通过设置电机开关机阀值对闭链混合体系统的数值仿真结果,验证了所提策略的柔顺控制效果.

摘要： 文章通过LabVIEW与MATLAB 进行混合编程的方式，借助两软件各自的优势，设计出具有模糊自适应PID 控制算法的虚拟仪器，并对不同的对象特性进行控制系统的仿真与三容水箱液位的实时测控。实验结果表明，模糊自适应PID 控制系统的控制效果良好，具有较强的鲁棒性。

摘要： 为提高水泥生料粉磨系统的生料产量，降低耗电量，提高生料成品合格率，针对球磨机加选粉机的生料粉磨系统，提出了模糊自适应PID控制，综合考虑负荷优化和粉磨系统运行稳定情况，调整磨机的喂料输入。工业实验结果表明:该方法能有效地对粉磨过程进行优化控制，入库提升机电流值、出磨提升机电流值都维持在相对高的范围内，说明粉磨系统高效运行，提高了产量;磨音、主电机电流波动也逐渐趋稳，表明磨机整体运行平稳，提高了电能的利用效率;出磨提升机电流平稳，稳定的出磨提升机电流决定入选粉机的料流比较稳定，使生料成品合格率提高，最终能提高产量5％以上，节约电能3％以上;将粉磨系统的运行稳定性作为系统优化的一个重要指标，符合实际生产需要，是对产量提高与磨机耗电量降低之间矛盾的一种综合平衡。

摘要： 开关电源本身是一个非线性系统，所以常规PID控制很难满足系统控制要求。采用模糊控制与常规PID控制相结合，利用模糊推理的方法实现对PID参数的在线自整定，仿真结果表明：模糊自适应PID控制器既具有PID控制器高精度的优点，又具有模糊控制器动态响应快、超调量小、适应性强的特点，使被控对象具有良好的动、稳态特性。有较好的工程应用前景。

摘要： 本文利用遥测数据流中的GPS信息，提出了一个基于模糊自适应PID的遥测天线自跟踪控制系统。该系统以TMS320LF2407A DSP为主控芯片，采用基于模糊规则的模糊自适应PID控制策略对伺服电机进行控制，引导遥测天线对导弹进行精确跟踪。与常规PID控制相比，所提方案减小了超调量和调节时间，改善了系统的动态性能。仿真结果验证了所提方法的有效性。

摘要： 基于电液位置伺服系统平台,引入模糊自适应PID控制器,建立了系统数学模型.利用Matlab/Simulink将其和常规PID控制器进行了仿真、比较分析。最后通过西门子PLC S7-300进行了试验验证.证明模糊自适应PID控制器具有响应快、超调小、稳定快、震荡小等优点。

摘要： 超机动又称过失速机动，是新一代战机的显著特征。针对超机动飞行的特点,着重论述了目前应用较多的控制技术,包括动态逆技术、模糊自适应动态逆技术和神经网络动态逆技术.

摘要： 在现有的PID张力控制器基础上,本文分析了传统PID张力控制器的不足,引入了模糊自适应PID控制,根据偏差和偏差变化率对控制器参数进行在线实时调整,给出了控制器的设计方法及张力控制算法,并将其引入到卷取张力控制中,实现了可逆冷轧卷取张力的高精度控制.

摘要： 针对超声波电机的时变非线性，给出了基于模糊逻辑的PID控制参数在线自适应校正方法。模糊规则设计中充分考虑了超声波电机转速控制的特殊性。采用驱动电压幅值作为控制量，实现了该控制方法。实验表明，控制性能优于PID控制器。

摘要： 针对超声波电机的时变非线性，给出了基于模糊逻辑的PID控制参数在线自适应校正方法。模糊规则设计中充分考虑了超声波电机转速控制的特殊性。采用驱动电压幅值作为控制量，实现了该控制方法。实验表明，控制性能优于PID控制器。

摘要： 本发明公开了一种基于自适应梯度稀疏模型的模糊图像非盲去模糊方法，其对一幅图像的梯度分布估计中并未采用一个固定的形状参数值和尺度参数值，而是针对不同的像素点采用不同的形状参数值和尺度参数值，使得本方法能够很好的适应图像纹理变化，从而使得利用本发明方法复原的复原图像具有较高的信噪比值，同时在主观质量上，复原图像的平滑区域没有噪声点而显得自然顺滑，复原图像的纹理区域更加清晰，获得了更佳的主观视觉质量；其将图像划分成平滑区域和纹理区域，对于属于平滑区域内的像素点直接采用固定的形状参数和尺度参数，而对于属于纹理区域内的像素点则采用全局收敛算法来估计形状参数和尺度参数，能够在较少数据下取得更好的估计结果。

摘要： 本发明提供了一种基于自适应模糊核估计的深度去模糊方法，使用公共GoPro数据集上进行训练和评估，采用UNet结构设计深度卷积神经网络，训练深度卷积神经网络后，基于训练所得深度卷积神经网络来进行图像去模糊。本发明增强编码器捕获的相应浅层特征的表达，并细化了浅层特征，并促使它们更加注意模糊区域，扩大了感受野并向网络提供丰富的多尺度信息，无需额外的约束信息和显式估计就可以学习模糊输入图像每个像素位置的模糊核，以具备非均匀模糊的处理能力和更好的泛化能力，将网络输出的模糊核映射与融合映射与原始图像进行融合即可以得到最终的清晰图像，通过学习的方式学习融合图的权重，使得复原得到的图像更加真实，鲁棒性更强。

摘要： 本申请提出了一种根据模糊严重程度对图片分区域自适应去模糊的方法，涉及图片去模糊技术领域，其中，该方法包括：获取待测试图片，使用长宽固定的滑窗将待测试图片分割为互不重叠的小区块；对小区块进行模糊感知，完成分类，得到分类结果；根据分类结果对相应的小区块进行去模糊，得到清晰的小区块；对清晰的小区块进行融合，生成清晰图片。采用上述方案的本申请可以显著改善图片的模糊，提升图片质量，更好的解决清晰图片和轻微模糊图片的处理问题，同时采用分块处理图片的方法更好的推进本申请在移动端的部署。

摘要： 本发明提供了一种基于自适应选择模糊核的车牌图像去模糊方法。针对实际生活中常见的车牌图像运动模糊问题，引入模糊核多尺度空间，利用当前所在尺度空间趋近真实模糊核尺度时，相邻尺度估计模糊核相似性越大的性质，检测出最优模糊核，以此自适应地选择模糊程度不同的车牌图像对应的模糊核。在此基础上，为了提高复原图像的清晰度与辨识度，统计分析清晰车牌图像的灰度与梯度特征作为复原模型的约束项，修正复原模型的正则化模型。本发明可以复原人眼和计算机无法辨识的运动模糊车牌图像，对交通事故的判定有积极的辅助作用，有很大的研究与实用价值。

摘要： 本发明公开了一种基于自适应梯度稀疏模型的模糊图像非盲去模糊方法，其对一幅图像的梯度分布估计中并未采用一个固定的形状参数值和尺度参数值，而是针对不同的像素点采用不同的形状参数值和尺度参数值，使得本方法能够很好的适应图像纹理变化，从而使得利用本发明方法复原的复原图像具有较高的信噪比值，同时在主观质量上，复原图像的平滑区域没有噪声点而显得自然顺滑，复原图像的纹理区域更加清晰，获得了更佳的主观视觉质量；其将图像划分成平滑区域和纹理区域，对于属于平滑区域内的像素点直接采用固定的形状参数和尺度参数，而对于属于纹理区域内的像素点则采用全局收敛算法来估计形状参数和尺度参数，能够在较少数据下取得更好的估计结果。

摘要： 本发明属于图像数据分析技术领域，具体公开了一种基于自适应模糊C均值聚类模糊化的SAR图像分析方法。本发明首先基于现有的FCM处理输出模糊决策表的模糊化处理结果，然后基于不相容度的取值逐渐增大各类别数cm的取值，cm每加1，则输各条件属性对应的模糊化处理结果，当不相容度大于预设阈值时，再从最小重要度的条件属性开始，逐渐调整对应条件属性的类别数cm，最后基于各条件属性的当前类别数cm所对应的模糊化处理结果，输出当前SAR图像的模糊化预处理结果。本发明用于SAR图像的目标识别，其输出的模糊化预处理结果能显著提升目标正确识别率。

摘要： 一种基于模糊自适应的中央空调冷却水节能控制系统及其模糊自适应方法，包括工业控制计算机、可编程逻辑控制器、模拟量输入模块、模拟量输出模块、数字量输入模块、数字量输出模块、变频器、第一、第二铂电阻温度传感器、冷却风机和冷却水泵，第一、第二铂电阻温度传感器实时采集冷却水供、回水的温度信号，信号传入可编程逻辑控制器后再送入工业控制计算机中，工业控制计算机根据计算机程序实时计算获得冷却水泵和冷却风机控制回路中的比例与积分控制器参数，使其自动适应中央空调系统工况的变化，本发明解决了传统中央空调冷却水系统运行过程中能耗偏大且控制性能差的问题，使得中央空调冷却水系统在部分负荷运行条件下能高效稳定运行。

摘要： 本发明公开一种基于模糊补偿的微机电陀螺仪模糊自适应控制系统，包括微机电陀螺仪系统和控制系统，所述控制系统包括参考模型、滑模自适应控制器和模糊控制器，所述模糊控制器包括控制器主体，模糊规则模块、参数自适应律模块和鲁棒模糊自适应控制律模块；本发明采用更先进的控制方法来控制微机电陀螺仪，减少了外界干扰对轨迹跟踪的影响，尤其是不确定性干扰的影响，降低了测量误差，从而保证微机陀螺仪能稳定、高效的工作。

摘要： 一种基于模糊自适应的中央空调冷却水节能控制系统及其模糊自适应方法，包括工业控制计算机、可编程逻辑控制器、模拟量输入模块、模拟量输出模块、数字量输入模块、数字量输出模块、变频器、第一、第二铂电阻温度传感器、冷却风机和冷却水泵，第一、第二铂电阻温度传感器实时采集冷却水供、回水的温度信号，信号传入可编程逻辑控制器后再送入工业控制计算机中，工业控制计算机根据计算机程序实时计算获得冷却水泵和冷却风机控制回路中的比例与积分控制器参数，使其自动适应中央空调系统工况的变化，本发明解决了传统中央空调冷却水系统运行过程中能耗偏大且控制性能差的问题，使得中央空调冷却水系统在部分负荷运行条件下能高效稳定运行。

摘要： 本实用新型公开了一种模糊规则在线可调的自适应模糊控制器，包括基本模糊控制器（1）、加权因子模糊控制器（2）、变频器（3）、电动阀（4）、窑炉火焰换向器（5）、溶液管道（6）、泵（7）、变频泵驱动电机（8）和风机（9）。本实用新型模糊自适应控制器控制效果良好且具有较强的抗干扰能力，能使流量平稳的过度到稳定状态，且波动很小。相比基本模糊控制器和传统 PID 控制器，模糊自适应控制器控制效果更好，响应速度更快，超调量更小，响应曲线平稳。