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3-RRRT并联机器人轨迹跟踪控制研究

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摘要

为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型.设计了基于计算力矩算法的控制律,并利用 Matlab 软件进行了控制器仿真.仿真表明计算力矩控制可以使3-RRRT并联机器人实现全局稳定的动态轨迹控制.

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来源
《机械制造与自动化》 |2010年第1期|159-162|共4页
作者
杨辉;
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作者单位

洛阳LYC轴承有限公司能源保障部,河南,洛阳,471039;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
并联机器人; 运动学; 动力学; 计算力矩法; 计算机仿真;

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