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3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究

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摘要

分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪.仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象.

著录项

来源
《机床与液压》 |2015年第9期|21-23,27|共4页
作者
刘运鸿; 安梓铭; 李雅琼; 朱大昌;
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作者单位

江西玖发新能源汽车有限公司,江西赣州341000;

江西玖发新能源汽车有限公司,江西赣州341000;

江西玖发新能源汽车有限公司,江西赣州341000;

江西玖发新能源汽车有限公司,江西赣州341000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
3-RPC型并联机器人; 驱动位移轨迹跟踪; 模糊滑模变结构;

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