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基于滑模控制器的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪控制研究

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摘要

针对电孤传感焊接机器人系统的非完整约束性,建立了机器人运动学模型,通过讨论两后轮为控制输入的电弧传感焊接机器人轨迹跟踪问题,设计了一种滑模控制器,且应用Lyapunov稳定性理论保证了跟踪误差渐近收敛到零．经直线和圆弧2种轨迹跟踪的实验仿真结果,验证了所设计控制器的有效性和正确性．

著录项

来源
《第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议》|2008年|208-210214|共4页
会议地点长春
作者
李湘文; 洪波; 尹力; 肖兵球; 洪宇翔;
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作者单位

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类焊接自动化技术;工业机器人;
关键词
电弧传感; 滑模控制器; 轨迹跟踪; 焊接机器人;

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