移动模组驱动的Tripod并联机器人建模与轨迹跟踪控制研究

摘要

研究移动模组驱动的T ripod并联机器人建模方法,以及基于计算力矩法的PID轨迹跟踪控制算法.首先,分析所设计的移动模组驱动的T ripod并联机器人的机构构型,建立其定平台、动平台坐标系;然后,采用New ton-Euler法对T ripod并联机器人各个移动模组进行受力分析,利用虚功原理建立T ripod并联机器人动力学模型,根据逆动力学模型,研究基于计算力矩的PID控制器的设计方法;最后,针对动力学模型存在参数偏差和外部干扰力的情况,采用所设计控制器进行了轨迹跟踪控制仿真实验,结果验证了所研究控制算法的有效性.