双足机器人运动学分析与仿真

摘要

完成双足步行机器人腿部尺寸的设计,并进行运动学分析.通过运动模型分析机器人腿部完成部分腰部转动功能的情况,运用MATLAB完成运动学计算并生成数据.运用Pro/E完成机器人腿部模型的建立,并完成仿真.研究结果为后续研究双足机器人动力学问题和机器人控制打下必要的基础.