一种基于强化学习的双足机器人重心控制方法与仿真系统

摘要

本发明公开一种基于强化学习的双足机器人重心控制方法及系统、设备、存储介质，所述方法包括：机器人三维组件构建步骤，基于基本立方体组件构建机器人三维模型，并设定各部分的自由度；机器人重力系统构建步骤，标定基本立方体组件的参数及初始状态下机器人重心，构建机器人重力系统；机器人惯量系统构建步骤，构建基于腿部各关节的转动惯量模型；机器人重心控制步骤，构建双足机器人的重心及稳态行走的重心控制策略，进行重心控制相关参数标定和设置；机器人模拟仿真步骤，基于强化学习框架实现双足机器人的重心及稳态行走控制仿真。本发明可实现机器人高效、即时的重心控制，适应多变的路面环境。