一种基于强化学习的多指手位置控制方法

摘要

为解决多指手模型复杂和模型参数不确定问题,针对一类不确定系统,给出了一种基于强化学习的控制方法,该方法将反馈控制与强化学习相结合;在多指手的控制中,反馈控制使关节和被抓持的物体运动跟踪期望轨迹,强化学习控制使关节和被抓持的物体运动逼近期望轨迹;仿真结果表明,该方法能克服多指手动力学模型的不确定性和黏性滑动摩擦力造成的影响,具有良好的鲁棒性,提高了控制性能.