基于深度强化学习的零超调量无人机位置控制方法及装置

摘要

本公开提供了一种基于深度强化学习的零超调量无人机位置控制方法，包括：S1，基于近端策略优化算法构建针对无人机速度控制的强化学习训练框架，结合特征提取网络，对无人机控制模型进行训练，获取无人机速度控制的控制模型；S2，对无人机进行控制，在所述无人机控制模型外侧添加PID控制环，对PID参数进行最优搜索，利用PID控制算法将无人机速度控制的控制模型转化为无人机位置控制的控制模型，并消除位置控制中的超调量。本公开可实现允许静差范围内无人机的有效速度控制，并且根据无人机的有效速度控制，可进一步实现零超调量无人机位置控制。