声明
摘要
1．1研究背景与研究意义
1．2国内外双足机器人研究现状
1．3本文主要工作
1．4本文章节安排
第二章双足机器人动力学模型及步态规划设计
2．1双足机器人机械模型
2．2双足机器人相对坐标系
2．2．1相对坐标系建立
2．2．2欧拉角以及零部件的惯性属性
2．3双足机器人动力学模型建立
2．3．1双足机器人动力学算法流程推导
2．3．2关节角度约束
2．4双足机器人步态规划
2．4．1步态规划设计
2．4．2步态仿真
第三章双足机器人软硬件平台设计
3．1双足机器人嵌入式系统设计
3．1．1嵌入式硬件设计
3．1．2嵌入式软件设计
3．2双足机器人终端上位机软件设计
3．2．1上位机功能及界面设计
3．2．2通信协议
3．3双足机器人机械设计
3．3．1传动设计
3．3．2零件设计
3．4平台方案及组装双足机器人
第四章控制器设计
4．1普通PID控制器以及其改进
4．2串级PID
4．3实验总结
5．1全文总结
5．2工作展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间的学术成果
