基于双足机器人步态规划与运动学仿真

摘要

随着科学技术在人工智能领域的不断发展,对双足机器人的研究逐渐深入,由于数学描述方面的难度较大,对机器人运动分析中存在较大困难,因此本文构建了机器人运动学模型,使其能够在ZMP判据基础上,对机器人的前向运动步态进行规划,并且通过对三次样条差值法的应用,展示机器人关节的运动轨迹。基于此,本文首先构建了双足机器人的运动学模型,然后对机器人的步态规划进行分析,最后对其仿真运动加以阐述。