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基于输入有界机器人鲁棒自适应控制策略研究

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摘要

本文针对常规机器人的鲁棒控制器设计的保守性和实际中执行机构输出的有界性产生矛盾,设计出一种新型输入有界的机器人鲁棒自适应控制器,解决了力矩受限情况下机器人控制器的设计问题,为机器人向小型化、节能型等特殊要求领域发展,提供了一条新的途径.

著录项

来源
《燕山大学学报》 |2006年第2期|158-161|共4页
作者
王琦男;
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作者单位

秦皇岛港务局七公司,河北,秦皇岛,066004;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人; 输入有界; 自适应控制; 鲁棒控制器;

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