基于鲁棒自适应控制算法的书法及雕刻机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种基于鲁棒自适应控制算法的书法及雕刻机器人控制方法，包括：步骤1：建立三自由度书法及雕刻机器人的动力学模型，根据动力学方程估算各关节的惯性力矩项H、向心力和哥氏力矩项C、重力矩项G，最后得出各关节的力矩估算公式，步骤2：设计鲁棒自适应控制器；步骤3：将控制器U计算出的指令发送给三自由度书法及雕刻机器人的关节执行器，控制机器人输出跟踪理想的轨迹。本发明基于鲁棒自适应控制算法的书法及雕刻机器人控制方法，能够在有未知执行器故障且具有未知外界干扰的情况下，保证机器人的输出跟踪理想轨迹，跟踪误差能快速收敛到理想范围内，控制精度高，且能保证机器人任意误差的瞬态性能。