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徐言民; 昌政; 赵俊超; 关宏旭; 王岩;
武汉理工大学航运学院 武汉 430063;
内河航运技术湖北省重点实验室 武汉430063;
长江镇江航道处 镇江21200;
自主水下航行器; 复杂环境; 路径规划; 空间分层; 路径优化;
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