基于遗传算法的机器人末端位置补偿轨迹规划

鄢波; 颜国正; 付西光

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基于遗传算法的机器人末端位置补偿轨迹规划

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提出了一种机器人末端位置调整补偿的轨迹规划方法,利用遗传算法求解了机器人末端位置调整引起的关节变化量.利用该方法,机器人可在不精确环境下进行校正式示教学习,通过示教还原后可实现模糊环境中的机器人末端连续轨迹扫描.利用该方法在4自由度机器人上获取了理论关节轨迹与校正轨迹,试验结果证明了该方法的可行性.

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来源
《振动、测试与诊断》|2005年第2期|114-116|共3页
作者
鄢波; 颜国正; 付西光;
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作者单位

上海交通大学电子信息学院,上海,200030;

上海交通大学电子信息学院,上海,200030;

上海交通大学电子信息学院,上海,200030;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
遗传算法; 机器人; 位置补偿; 轨迹规划;

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