基于三轴转台的INS/GNSS组合导航半实物仿真系统设计

摘要

近年来INS/GNSS组合导航系统的理论研究已趋于成熟,但是对于理论研究的结果却难于验证.利用高精度的三轴转台完成INS/GNSS组合导航系统半实物仿真试验,对组合导航系统研究的理论与应用具有重要的意义.采用高速的PCI接口,基于已有的GNSS模拟器、高精度三轴转台搭建GNSS/IMU组合导航闭环仿真测试系统,以数字信号处理器(DSP)和现场可编程门阵列(FPGA)作输入输出接口处理机,二者以外部存储器(EMIF)接口相联,并采用大容量SDRAM作为存储单元,处理速度快,满足了组合导航半实物仿真系统对主控计算机在数据吞吐和处理能力以及体积、重量、功耗诸方面的要求.介绍了INS/GNSS组合导航系统的基本构成及其研制思路、构成和半实物仿真系统的工作流程,并给出了INS/GNSS组合导航系统的实验结果.