SINS/GPS组合导航的半实物仿真实验系统设计

摘要

采用实时分布网络组建SINS/GPS组合导航的全弹道半实物仿真实验系统;研制了一种主从式紧耦合双处理器结构的导航计算机,以数字信号处理器作导航算法处理机,以单片微控制器作输入输出接口处理机,二者以互中断高速并行接口相联,软件采用主从流水线协议,双机协同流畅,处理速度快,满足了组合导航系统对导航计算机在数据吞吐和处理能力以及体积、重量、功耗诸方面的要求;由于三轴转台只能模拟三个角运动而不能模拟三个线运动,故通过外部的线运动补偿来完成完整的导航计算.