三轴转台

摘要： 本文设计了一种相邻交叉耦合控制策略与PID控制算法相结合的控制模式。通过PID控制对单台电机实现自身跟踪误差补偿,相邻交叉耦合控制策略弥补电机之间的同步误差,最终在基于STM32微控制器的三轴转台上实现。实验结果证明了相邻交叉耦合控制与PID控制结合控制算法的有效性与可行性。

摘要： MEMS陀螺是导航系统中的关键元器件,提高其精度对提升导航系统性能具有重要意义.基于多体系统建立三轴转台误差模型,根据转台运动机理分析得到三轴转台的各类几何误差项及运动误差项,然后阐述陀螺标定原理,推导出MEMS陀螺标定全参数误差模型,测量出转台各项误差参数值.在此基础上进行速率标定实验,分别求得加入转台误差项参数和不加转台误差项参数时得到的MEMS陀螺误差系数,对比得到两者差值,根据此误差值可以对在不考虑转台误差项参数时得到的MEMS陀螺误差系数进行校正以提高精度.实际工程应用中,可以通过建立MEMS陀螺标定全参数误差模型修正转台误差以提高MEMS陀螺精度,从而提升惯性导航系统性能.

摘要： 为了保证三轴转台的关键参数满足惯导系统标定、测试和验收要求,必须对关键参数进行检测和标校.目前三轴转台的关键参数主要包括:三个轴的垂直度、转台坐标系与地理坐标系误差角.这些关键参数验收及标校一直比较困难,尤其是三轴垂直度,目前国内只能在装配过程中检验,装配后由于轴里有滑环遮蔽光路所以无法检验.介绍了利用高精度IMU捷联惯组进行转台关键参数的标校的原理和方法.最后通过在转台上的实际测试验证了方法的可行性.

摘要： 三轴转台是惯性测量单元模型系数标定的核心设备,其综合指向误差会对标定测试造成影响,会降低惯性测量单元的应用精度.基于黑箱分析法进行仿真分析和数据挖掘,研究综合指向误差造成的测试误差规律,并据此编排了基于UOT形式三轴转台的惯性测量组合最优分立式标定方法.该方法通过24个位置和5个初始状态下的6次转动测试,在减少标定时间的基础上最大程度地抑制了标定误差,标定精度显著优于传统标定方法,具有重要的工程应用价值.

摘要： 三轴转台是用于惯性元件测试、半实物仿真的复杂光机电设备,它的性能指标直接影响到空间飞行器和运载体的控制和导航精度.本文设计了一台宽频带多功能小型三轴转台,用于对MEMS惯组进行标定,同时可以仿真车载、弹载、机载等环境,另外还具有离心机和稳定平台等多种功能.首先,结合标定测试、环境模拟、离心机等多种功能要求,对三轴转台进行结构设计,建立了实体模型,将模型适当处理后导入Ansys进行动静态特性分析;然后针对转台带宽指标,对转台伺服系统进行了建模分析.分析结果表明,所设计的转台符合各项性能指标要求.

摘要： 以半实物仿真系统为研究对象,通过研究其工作原理,研究实现半实物仿真系统转台的角位置参数、角速率参数校准,以及目标信号模拟器的位置参数的校准方法,并开发基于VC++软件平台的半实物仿真系统现场校准软件,采用无线通讯技术,实现半实物仿真系统的校准数据无线传输到上位机上进行数据处理,最终实现半实物仿真三轴转台的自动化校准.

摘要： 惯性测量传感器在农业工程领域应用日益广泛，为了验证惯性测量传感器各项性能同时提高测量精度，需要对传感器进行性能测试和标定补偿。搭建基于三轴多功能转台的惯性测量传感器测试平台，验证了转台的工作性能。对ADIS16300 内置的单轴陀螺仪进行两位置静态试验和速率传递动态试验，对三轴加速度计进行六位置测试，详细介绍了测试内容和过程。采用MATLAB 软件对三轴转台和ADIS16300 进行数据读取、实时绘图和数据处理。测试结果表明该传感器各项性能良好，根据测试结果对陀螺仪及加速度计分别建立简单的误差模型。

摘要： 本文介绍了方位可连续旋转的垂直发射飞行器飞行姿态特点,分析了现有飞行器姿态运动模拟环境的局限性,在此基础上提出了"单套三轴转台加预置角"和"两套三轴转台组合仿真"的方法,并对比分析了不同仿真方法的优缺点,为飞行器不同需求的垂直发射半实物仿真方法的实施和选择提供了理论依据和保障。

摘要： 提高惯性元件的测量载体精度是提升惯性导航系统精度关键手段之一,因此研究如何提高转台精度对惯性导航系统的发展有重要意义.论文以三轴转台为研究对象,以大型通用有限元软件ANSYS为基础,采用不同单元和使用不同建模方法建立U形框的力学模型,并对其进行了力学特性研究.通过对比两种力学仿真步骤、结果差异得出两种方法的优缺点,为结构进一步优化设计提供了一种新的研究思路.

摘要： 提出了一种新型的飞行过载模拟器，该模拟器由一个圆盘式离心机和一个三轴转台组成。与现有的飞行过载模拟器相比，该系统可以精确地提供连续快速动态变化的过载。对提出的机构进行了运动学的建模，给出了负载敏感轴的加速度的表达式。并且针对系统设计的几个关键问题，给出了切实可行的解决方案。

摘要： 结合目前先进武器制导系统半实物仿真的需求，分析了传统三轴转台及模拟弹目相对运动的五轴仿真转台结构设计申由于机械干涉造成转角范围过小的问题，提出了带有船形结构的新型三轴转台以及带有同轴套装结构的立式五轴转台，卧式五轴转台的结构方案，有效地解决了传统仿真转台难以达到的大视场角、大范围的目标俯仰运动模拟等难题，为适应新型武器系统半实物仿真试验需求提供了有力的技术保障。

摘要： 半实物仿真系统是一个复杂的实时仿真系统，而普通的Windows系统无法保证精确的时间可预测性。Ardence RTX采用扩展硬件抽象管理层为Windows安装实时子系统(RTSS)。仿真软件由RTSS和Win32进程组成。RTSS完成实时性要求高的采样、控制解算及控制输出等操作。Win32进程完成对仿真过程关键数据的监控。RTSS进程与Win32进程之间通过RTX提供的共享内存机制通信。本文以三轴转台为例，应用RTX实时控制解决方案，分析了该方案在三轴转台内框电机速度控制中存在问题，并给出了可行的解决方案。

摘要： 利用红外CCD摄像机和三轴转台等装置，研制了一套周视激光产品(360°探测视场)的激光光斑测量系统。通过开发一套分析处理软件来控制三轴转台转动，实现被测激光光斑在CCD摄像机靶面上的精密扫描，将激光强度信息和位置信息由数据采集卡采集，再由软件对采集到的图像数据进行拼接，便得到全视场激光光斑的2D和3D强度分布图，对其进行分析后最终得出全视场内发射激光发散角、激光光斑强度相对分布等激光光斑质量信息，从而为各种大小视场激光产品研制提供了一种对发射光斑质量进行分析和检测的手段。

摘要： 为了有郊地消除三轴转台动不平衡的存在引起的周期性扰动，本文提出了一种用于消除带有不确定性频率的周期性扰动的自适应有限维重复控制方案。这种方案采用了一种自适应算法在线辨识周期性扰动频率，通过调整有限维重复控制器参数以消除该扰动。本文采用平均方法证明了该算法的收敛性和系统的稳定性。仿真结果证明该方案能有效的消除周期性扰动，提高三轴转台的定化精度。

摘要： 本文主要对不同框架结构的转台进行说明，指出不同框架结构的转台其嵌套形式不同，其驱动方程也不同，并对离石和卧式两种框架结构的转台的驱动方程做出推导，并给出其位置控制方程，最后通过仿真应用验证两个转台驱动方程的正确性。

摘要： 本发明公开了一种基于单轴转台的三轴MEMS陀螺旋转积分标定方法，首先建立三轴MEMS陀螺的误差模型；再将三轴MEMS陀螺固定在单轴转台上，对MEMS陀螺六位置旋转标定，测试并记录MEMS陀螺在这6个位置、12次旋转的测试数据和采样时间；通过对MEMS陀螺的上述6个位置、12次旋转，简化MEMS陀螺的误差模型，得到陀螺旋转后的误差模型，对该旋转后的误差模型等式两边进行积分运算，建立误差方程组，求解出MEMS陀螺误差系数。本发明的方法既保证了标定的精确性，又可以快速地求解出MEMS陀螺的固定零偏、标度因数、交叉耦合误差系数、加速度敏感性系数，提高了标定效率。

摘要： 本发明公开了一种三轴模拟测试转台的翻转台面，包括底座本体，底座本体的顶部转动安装有翻转组件，翻转组件包括与底座本体顶部转动连接的安装板，安装板的两端顶部固定设有侧板，侧板的侧壁设有贯穿孔，贯穿孔内固定连接有轴承的外圈，轴承的内圈固定插接有短轴，短轴的一端与固定在侧板上的驱动电机转动端固定连接，短轴的另一端固定连接有U形板，U形板内转动连接有螺杆，螺杆的外壁螺纹套接有导向板，导向板的两端底部固定设有连接杆，连接杆的另一端滑动贯穿U形板固定连接有压板，压板两侧的U形板通过固定杆固定设有条形板，条形板上活动安装有台面板，台面板的两端固定设有耳板，耳板的顶部与压板底部活动接触。

摘要： 一种偏航轴电机前置的立式三轴仿真转台，包括底座，所述底座内设有主轴，主轴上经锁紧螺母安装有轴承组件，所述底座上端固定有外罩，外罩上侧设有“U”型框架，“U”型框架的底部设有偏航孔，“U”型框架的下端通过偏航孔套接在主轴上，所述偏航孔内设有套装在主轴上的胀紧套，所述底座内位于轴承组件的上侧设有套装在主轴上的电机。本发明将电机放置在底座的上部，缩短了电机扭矩传递到负载的轴向距离，提高了主轴的扭转刚度；并且在主轴和“U”型框架的偏航孔内增加胀紧套，省去配制销孔工序，不仅提高工作效率，同时也能增加主轴和负载的联接刚度，这两个方面的改进都有利于实现三轴仿真转台偏航轴的频响特性。

摘要： 一种俯仰轴四电机对称的卧式三轴仿真转台，包括O型框架，所述O型框架的两端均连接有俯仰机构，俯仰机构固定安装在底座上，所述俯仰机构包括固定在底座上的支架，支架内经轴承组件安装有主轴，所述支架的外侧固定有外电机定子，外电机定子内侧安装有外电机转子，外电机转子经外电机转子座与主轴固定连接，所述支架的内侧固定有内电机定子，内电机定子内侧安装有内电机转子，内电机转子经内电机转子座与主轴固定连接，所述O型框架的两端均设有框架孔，框架孔内设有套装在主轴上的胀紧套。本发明将2组俯仰机构的电机经过对称布置，合理利用主轴和O型框架之间的空间，同时在主轴的两端输入扭矩，最大限度的提升了主轴的扭转刚度和频响特性。

摘要： 一种利用单轴温箱转台对多个三轴陀螺同时标定的方法，首先误差模型的建立此标定方法主要适用于温度漂移为主要误差源的高精度陀螺，建立陀螺输出模型，此模型包括陀螺组件的零偏误差、刻度因子误差、安装误差，且其误差因子建立为随温度的三次(或二次)函数，通过建立的模型且根据建立输出值的补偿模型，包括随温度的零位补偿系数、刻度因子补偿系数、安装误差系数等，利用标定步骤记录的数据，进行数据处理，采用最小二乘法计算出各补偿系数的参数项，解算出温度补偿系数、零位补偿系数、刻度因子补偿系安装误差系数的随温度变化三次(或者二次)方程，并将其补偿到陀螺的输出中，完成三轴陀螺的温漂标定过程。

摘要： 本发明公开了一种基于三轴转台的三轴加速度计分辨率的测试方法，通过本发明的技术方案，可在最小量程为2角秒的三轴转台上，在通用范围内实现分辨率优于1×10‑8g高精度三轴加速度计分辨率的测试，具有操作简便，测试精度高的优点，同时能够实现三个轴一个流程全测试，避免了传统设计中拆卸重新安装带来的不便，保证了测量的精度。

摘要： 一种实现三轴转台单轴化的装置和方法，该实现三轴转台单轴化的装置包含若干俯仰框架定位装置、若干偏航框架定位装置、若干俯仰框架调整装置、以及框架式水平仪，利用俯仰框架定位装置连接固定三轴转台外支架和三轴转台俯仰框架，用于实现三轴转台俯仰框架的水平固定和垂直固定，利用偏航框架定位装置连接固定三轴转台俯仰框架和三轴转台偏航框架，用于实现三轴转台偏航框架的固定，利用俯仰框架调整装置连接三轴转台底座，并接触三轴转台俯仰框架，用于扶正三轴转台俯仰框架，协助实现三轴转台俯仰框架的垂直固定。本发明定位精度高，可大大降低研制成本、缩短研制周期，提高了设备利用率。

摘要： 本发明公开了一种基于三轴转台的三轴加速度计分辨率的测试方法，通过本发明的技术方案，可在最小量程为2角秒的三轴转台上，在通用范围内实现分辨率优于1×10

摘要： 一种圆弧轨道式虚拟轴三轴转台是由方位实轴Ⅰ部件组，滚动虚拟轴Ⅱ部件组，俯仰虚拟轴Ⅲ部件组和机座四大部分组成。其中方位实轴Ⅰ的轴线与滚动虚拟轴Ⅱ的轴线垂直，滚动虚拟轴Ⅱ的轴线与俯仰虚拟轴Ⅲ的轴线垂直。两虚拟轴用圆弧轨道和滚轮替代传统的实轴转动支承系统，实现串联运动连接，并通过滚轮来约束圆弧轨道，使圆弧轨道连同机架支撑结构一起绕虚拟轴转动，实现机架运动。转台的三轴转动：即固定的竖直实轴实现方位转动；第一虚拟轴实现滚转运动；第二虚拟轴实现俯仰运动。本发明利用圆弧轨道实现圆周转动，不用增加额外的配重即可把负载配平，实现了转台的轻量化，提高了转台的动态机动性能，扩展了转台的负载能力和应用场合。

摘要： 一种圆弧轨道式虚拟轴三轴转台是由方位实轴Ⅰ部件组，滚动虚拟轴Ⅱ部件组，俯仰虚拟轴Ⅲ部件组和机座四大部分组成。其中方位实轴Ⅰ的轴线与滚动虚拟轴Ⅱ的轴线垂直，滚动虚拟轴Ⅱ的轴线与俯仰虚拟轴Ⅲ的轴线垂直。两虚拟轴用圆弧轨道和滚轮替代传统的实轴转动支承系统，实现串联运动连接，并通过滚轮来约束圆弧轨道，使圆弧轨道连同机架支撑结构一起绕虚拟轴转动，实现机架运动。转台的三轴转动：即固定的竖直实轴实现方位转动；第一虚拟轴实现滚转运动；第二虚拟轴实现俯仰运动。本实用新型利用圆弧轨道实现圆周转动，不用增加额外的配重即可把负载配平，实现了转台的轻量化，提高了转台的动态机动性能，扩展了转台的负载能力和应用场合。