改进蚁群算法用于移动机器人路径规划时的研究

摘要

针对蚁群算法(ACO)用于移动机器人路径规划时存在收敛速度慢、对路径的优化能力不强等缺点,提出了一种改进蚁群算法.算法先利用鸟群算法(BSA)对地图进行快速预搜索,生成蚁群算法所需的原始信息素分布,再利用蚁群算法进行全面的路径规划;同时引入自适应期望函数,增加相邻节点被选择概率的差距,进一步提高了算法有效性.该算法融合了鸟群算法简单、收敛速度快和蚁群算法全局搜索能力强的优点.仿真结果表明,在障碍物数量较多且排布较密集的情况下,与基本蚁群算法、鸟群算法、粒子群算法及粒子群-蚁群融合算法相比,本文算法求出的路径更短更平滑,转弯次数更少,并且在迂回道路和存在大型凹陷障碍物的极端问题中具备更强的搜索能力.