基于集成环境表示的未知动态环境中移动机器人导航方法研究

摘要

针对未知动态环境中移动机器人的导航控制问题,采用一种新的问题描述模型,并提出一种新的用于具有移动障碍物的未知复杂动态环境中机器人无碰撞导航算法。该方法基于对环境信息的集成表示,不需要通过对障碍物的形状进行近似处理,算法的逻辑较为简单且易于在控制系统中实现。通过集成环境表示的方法,对机器人所处工作环境进行了重新描述、分析,并据此提出了一种适用于障碍物速度未知、环境复杂、具有移动障碍物场景的导航控制方法。仿真实验阶段,通过计算机仿真和实际机器人实验,验证了所提出算法的有效性,通过对比,体现了该方法相对于传统速度障碍物模型方法的优越性。