嵌入式智能非视距机器人控制系统

摘要

提出了一种以ARM为控制器结合Linux作为操作系统的非视距移动器人控制系统．采用Linux平台下图像采集技术和无线网络通信技术，实现对环境图像的时实采集和无线传输，通过GPS全球定位技术和电子地图相结合的方法实现对机器人的定位和跟踪，采用Internet技术实现了控制指令、现场图像、机器人的自身状态和现场环境参量的非视距实时传输．该机器人有2种工作模式可以通过控制终端发送任务级指令进行切换，在手动控制模式下通过控制终端的USB控制摇杆根据实时视频结合电子罗盘和GPS电子地图控制机器人的行驶状态，在自动控制模式下机器人自动探测障碍、方向和方位等数据，进行信息融合之后，根据预定的控制算法自动控制机器人行驶．实验结果证明该机器人具有良好的操控特性和实时图像传输特性．