一种水下机器人非视距控制系统

摘要

本发明涉及一种水下机器人非视距控制系统，所述的非视距控制系统包括控制上位机、通信链路、非线性PID控制系统；所述的控制上位机位于上层，用于显示现场用户和水下机器人的朝向差动；所述的通信链路位于中层，用于控制上位机与水下机器人的通信；所述的非线性PID控制系统位于下层，用于对水下机器人的方向控制。其优点表现在：本发明实现了水下机器人在极小误差内，用户通过控制上位机实现水下机器人的方向控制，并且水下机器人朝向通过人机界面反馈给用户，通过该系统，使得水下机器人的操作简单，提高控制精度，降低了稳态误差，可以根据水环境的具体情况，对水下机器人做相应调节，满足用户的操作需求，实现了非视距操作。