嵌入式非视距机器人控制系统

摘要

针对地震生命搜救、反恐侦查等人类不能到达的特殊环境,本文提出了一种基于嵌入式系统的小型化非视距机器人控制系统的设计与研究方案,完成复杂环境下的图像传输任务,为非视距情况下的人为监测环境参量提供视频图像参考。
　　 非视距移动机器人采用Linux平台下的图像采集技术和无线网络通信技术,实现对环境图像的时实采集和无线传输；采用GPS全球定位技术和电子地图相结合的方法实现对机器人的定位和跟踪；采用Internet技术实现了控制指令、现场图像、机器人的自身状态和现场环境参量的非视距实时传输。
　　 非视距移动机器人有两种工作模式可以通过控制终端发送任务级指令进行切换,一种是手动控制模式,在这种模式下操作人员通过控制终端的USB控制摇杆根据实时视频结合电子罗盘和GPS电子地图控制机器人的行驶状态；另一种是自动控制模式,在这种模式下机器人自动探测障碍、方向和方位等数据,进行信息融合之后,根据预定的控制算法自动控制机器人行驶。
　　 最后搭建机器人系统的实验平台,对视频传输及环境参量的信息进行相应的测试。验证系统的可行性。