具有参数不确定性伺服系统的H∞自适应控制器设计

摘要

利用一个具有鲁棒性能的H∞自适应控制器对永磁同步电机进行跟踪控制,通过利用一个参数调节器和一个前馈补偿,减小了参数摄动和外部干扰对系统跟踪性能的影响.面对大的参数摄动和外部干扰,一旦H∞性能能够满足,跟踪性能便能保证,鲁棒性跟踪问题被转化为一个非线性H∞问题.为解一个非线性H∞问题,将参数调节器、H∞反馈控制器和补偿控制综合到一起,通过一个二次存储函数的选择来完成,最后通过跟踪阶跃响应的仿真结果证明了H∞自适应控制器的有效性.