虚拟机械臂和ADAMS在空间机械臂研究中的应用

摘要

首先阐述了虚拟机械臂的概念.其次利用虚拟机械臂技术和ADAMS软件分析空间机械臂的工作空间、逆运动学问题.最后利用ADAMS/Controls模块将ADAMS的动力学模型与Matlab的控制模型结合起来,对空间机械臂进行控制仿真.仿真结果表明,虚拟机械臂技术和ADAMS的结合使用为空间机械臂的研究带来极大的方便,ADAMS和Matlab联合仿真的分析方法是有效的.