LMS Motion在空间机械臂研制中的应用

摘要

本文建立了空间机械臂这个自由漂浮基座多体系统的多刚体动力学模型，并用该模型分析了舱外摄像运动支架运动过程中关节力矩和对目标飞行器位姿的影响。给出了多刚体系统建模的一般流程。