摘要：为了实现柔性并联机器人的快速可视化建模,提供柔性并联机器人动力学分析的新途径,针对柔性并联机器人系统内刚体、柔体耦合的难点,利用Virtual. lab软件对VBA的支持及其处理机械系统弹性动力学问题的优势,结合数据库技术、参数化建模原理和柔性并联机器人动力学仿真的特点, 对Virtual. lab软件进行二次开发,建立柔性并联机器人动力学仿真平台,可实现柔性并联机器人动力学特性的分析。该平台操作简单,建模效率高,计算速度快,便于机械工程师在机械设计中使用。为柔性并联机器人结构优化设计及运动学、动力学规划指标的确定提供科学依据。
