基于姿态解算和图像识别算法的四旋翼自主飞行器系统

摘要

采用四元数姿态解算算法,控制飞行器的自稳状态;采用中值滤波过滤图像噪点,用MeanShift图像识别算法将采集的图像转换为RGB颜色直方图,标记目标的颜色特征.利用STM32F4作为飞行器的主控芯片,搭载OpenMV摄像头模块、GPS、Radio数传等模块,设计和实现了一套四旋翼自主飞行器.系统实现飞行器的姿态飞行、翻滚动作、俯仰动作和偏航动作,可对目标进行识别和追踪.