柔性机械臂正则化逆动力学的频域方法

摘要

末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂还动力学的病态行为，导致计算力矩局部饱和，限制了高速末端轨迹跟踪控制的实现．本文提出了一种抑制计算力矩病态行为的正则化逆动力学频域方法，建立了正则化因子在频域上的有理分式实现形式，并给出了数值仿真算例．