柔性机械臂点位控制逆动力学方法的实验研究

摘要

本文详细介绍了用于简单柔机械臂主动控制和塑动力学研究的实验装置。该装置由直流伺服电朵，谐波减速器柔性臂结构和支架等组成，测速电机，光电编码和应变片作为其检测元件。为了保证铰关节的轨迹追踪精度，采用了由位置反馈环，速度馈环和电流反馈环组成的伺服系统。最后，利用该实验装置实验证实了一种柔性机械臂点位控制逆动力学方法的有效性。