柔性机械臂两点边值逆动力学方法—理论分析和实验结果

摘要

基于最优控制模拟思想提出了柔性机械的两点边值逆动力学方法，应用柔性机械臂原两种动力学模型可实现机械臂的点－点位置运动或轨迹追踪，同时显著降低或消除了结构柔性对其精确确定位的影响。数值仿真和实验结果同理论分析完全一致。