柔性机械臂逆动力学的对称计算方法

摘要

该文通过对柔性机械臂稳定逆动力学系统因果与反因果特性的对称性分析，揭示了逆动力学建模中存在的冗于信息建模过程，给出了支持逆动力学可对称计算的末端轨迹规划约束条件，这一方法可以有效避免冗于信息处理所需的计算开销。