融合UWB测距信息的室外高精度定位算法

摘要

为了进一步提高智能驾驶中车辆定位系统的精确性和稳定性,在高精度车道线数据库和低精度全球定位系统(GPS)及惯性导航系统(INS)组合定位的基础上,提出融合超宽带(UWB)测距信息的室外高精度定位算法:沿车道行驶情况下,根据车辆行驶航迹及UWB测距信息进行单基站航迹匹配;路口转弯情况下,通过扩展卡尔曼滤波融合原始定位数据和UWB测距信息进行组合定位。实验结果表明,该定位方法能够满足智能驾驶中的分米级高精度定位要求。