组合定位

摘要： 随着位置服务的发展,人们对定位精度的需求不断提升,目前智能手机定位精度仅为米级.2016年谷歌宣布允许开发者获取手机全球卫星导航系统(GNSS)原始观测数据,为研究手机GNSS高精度定位算法提供了支持.由于智能手机获取的伪距噪声较大,单纯利用伪距进行单点定位或伪距差分定位精度有限,很难达到较高精度.为此在对数据质量进行控制的基础上,利用智能终端输出的数据求解速度,作为初始解对坐标进行约束,并对测速的精度进行分析,组合伪距与载波进行差分定位.实验结果表明:测速精度约为10 cm/s,满足作为初始解参与解算的定位要求.静态仿动态测试结果收敛后平面精度为0.35 m,高程精度为0.59 m,动态测试结果平面精度为0.87 m,高程精度为1.09 m,总体定位结果可达分米级别.

摘要： 由于俄罗斯的GLONASS卫星间频率存在差异,测站硬件延迟误差无法被接收机钟差参数吸收,提出为每颗卫星估计一个通道延迟改正参数的方法,以提升GLONASS/BDS组合伪距定位精度.实验表明:加入通道延迟改正能有效降低GLONASS定位误差,改正后东(E)、北(N)、天顶(U)方向误差的均方根(RMS)值分别减小了0.43 m、0.69 m、0.73 m,并且改正效果长期有效.在测站北斗卫星导航系统(BDS)观测效果有限时,GLONASS/BDS双系统组合伪距定位较BDS单系统性能更佳,改正通道延迟后,能进一步提升双系统定位性能,改正后E、N、U方向的误差RMS值分别减小了0.37 m、0.28 m、0.5 m.

摘要： 定位系统是智能车辆环境感知系统的重要组成部分。设计了智能车辆轮胎半径自适应在线估计算法以提高车辆速度估计精度,从而在GNSS(Global Navigation Satellites System)不可用时提升IMU(inertial measurement unit)/WSS(wheel speed sensor)组合定位系统的精度。首先,在GNSS信号良好时,考虑车轮动态设计了多模型融合的轮胎有效滚动半径自适应算法,以准确估计轮胎有效滚动半径;然后,基于自适应误差状态卡尔曼滤波设计了多传感器融合组合定位算法。实车试验结果表明,所设计的算法在初始轮胎半径有不足2%的误差时,丢失GNSS 40s可将定位精度提高30%以上。

摘要： 为解决卫星观测视野不良或导航信号受干扰时,北斗定位解算失效导致列车失去定位,提出基于克里金法的场强定位方法对卫星导航定位方式进行有效替代。利用列车沿线性轨道固定往复运行且信号交织覆盖的特性,通过克里金法对采集的无线场强进行插值,能够在降低无线数据采集工作量的同时实现无线场强数据库快速建立和动态更新。通过Tower Collector软件,同步采集GNSS定位数据和基站场强数据,利用克里金法插值后的无线场强数据库对终端位置进行实时解算。结果表明,基于克里金法的场强定位精度与GNSS定位的平均误差为70.5 m,最大误差243.5 m,可在卫星定位失效时,有效地为列车提供参考定位,该方法可行性较高。

摘要： 针对BDS-3正式卫星对BDS-2和GPS系统定位精度的影响,以IGS连续跟踪站实测数据为基础,分别设计了加入BDS-3新卫星对BDS-2 B1I频率和GPS系统L5频率标准单点定位精度的影响实验。实验结果表明,BDS-3新卫星的加入能有效提升BDS-2和GPS卫星可见数,降低BDS-2和GPS PDOP值,同时也有效提升了BDS-2卫星B1I频率和GPS卫星L5频率定位精度,使BDS-2卫星B1I频率定位精度在E、N、U 3个方向分别提升了7%、4%、4%,使GPS卫星L5频率定位精度在E、N、U 3个方向分别提升了14%、14%、5%,表明BDS-3新卫星无论是与BDS-2还是GPS系统兼容频率组合定位是可行的,可为今后研究BDS-3与其他系统组合定位提供一定的参考。

摘要： 在列车运行控制系统中,列车定位在保障列车安全间隔、生成控制速度曲线、指示列车运行状态方面起到重要的作用。PPP-GPS/IMU紧组合不仅能够提供列车连续的高精度定位,还能减少轨旁设备的修建和维护费用。基于PPP误差模型和拓展卡尔曼滤波构建PPP-GPS/IMU紧组合框架,选择精度更高的精密星历产品替代广播星历,综合分析影响定位精度的误差源并进行模型构建与校正,获得更高精度的卫星数据和原始观测量。在滤波估计中以单差的消除电离层组合载波相位和伪距率作为观测量,结合精密单点定位理论,研究PPP-GPS/IMU紧组合列车定位方法,得到连续定位测速结果。采用青藏线列车真实数据进行定位结果评估与分析,结果表明:PPP-GPS/IMU紧组合的水平位置RMS为1.20 m,相比单PPP-GPS和PPP-GPS/IMU松组合的定位结果分别增加了23.3%和19.5%。可见,PPP-GPS/IMU紧组合的定位性能相对于传统定位方式更加优越。

摘要： 小米12系列正式发布,全面对标苹果!2021年12月28日,小米正式推出小米12系列,小米数字系列正式升级为“双尺寸双高端”旗舰组合定位。小米12与小米12 Pro均搭载全新的高通骁龙8移动平台,配备满血LPDDR5和UFS 3.1存储,安兔兔跑分在实验室测试中突破百万大关。与此同时,小米12拥有2600mm^(2)的VC均热板和超过10000mm^(2)的散热石墨,小米12 Pro采用2900mm^(2)的VC均热板和更大的散热石墨片,为旗舰性能提供出色的散热能力。

摘要： 针对卫星信号被遮挡造成GNSS定位结果不可靠的问题,引入惯导系统来保证定位的连续性,但其性能易受惯性测量单元MEMS-IMU的精度影响。首先,对MEMS-IMU器件误差进行建模并补偿,在此基础上,对有色噪声设计在线补偿方案。其次,针对卫星失锁时的位置丢失引入磁力计构造GNSS/INS/磁力计增强型组合定位系统,对观测量扩维并更新升级量测模型。最后,在不同的实验环境下进行测试验证,测试结果显示,在列车速度为25 m/s下设置10 s的卫星信号中断时间,北向、东向位置误差偏移量分别减少90%、70%;在50 s卫星信号中断时间内,列车位置能够有效保持并在卫星信号恢复时快速收敛。实验表明,基于误差补偿的磁力计增强型组合定位系统能够有效提高卫星可见性变化时的定位精度。

摘要： 我国下一代列车运行控制中,列车位置主要通过融合以卫星定位为核心的多源定位信息得到。然而,卫星量测易受到钟跳或环境多源噪声等不确定因素影响,产生阶跃故障或瞬时粗大偏差等现象,导致传统扩展卡尔曼滤波估计失准且稳定性下降。通过分析常规滤波方法在列车位置估计中存在的问题,采用信息理论学习思想提出一种基于最大相关熵准则的自适应扩展卡尔曼滤波定位方法(AMCEKF);利用最大相关熵准则替换传统滤波中的最小均方差准则,选择高斯核函数作为代价函数,重构量测噪声,避免了量测噪声的先验高斯假设;设计基于Pseudo-Huber的核宽度自适应更新策略,解决核宽度对估计性能的制约问题。采用拉萨—林芝铁路实测数据进行测试,测试结果表明:在瞬时故障和阶跃故障场景下,AMCEKF均能够有效抑制故障量测带来的定位性能退化,具有较高的鲁棒性和估计精度;相比基于扩展卡尔曼滤波的定位结果,水平位置精度分别增加了56.5%和61.2%。

摘要： 近年来智能驾驶发展迅速,高精度地图的重要性受到越来越多的重视与关注。在城市街道、高架桥等非开阔场景下,全球卫星导航系统(GNSS)信号会出现濒繁丢失的情况,仅依靠传统的GNSS/INS松耦合组合定位精度无法满足高精度地图要求,因此需要通过离线后处理来提高精度,为此本文提出基于迭代平滑的GNSS/INS/轮速组合定位后处理算法。通过推导双向平滑算法,对GNSS/INS/轮速组合导航参数进行后处理。针对惯性测量单元零偏估计收敛慢,导致滤波解算精度较差的问题,采用迭代平滑策略离线补偿零偏。通过在实车试验中屏蔽GNSS信号模拟其丢失情况,验证了所提出算法的有效性。

摘要： 随着GLONASS系统的恢复和现代化的逐步实施,可观测的卫星数和服务性能也有了大幅度的提高。虽然目前GPS在实时精密定位中占有绝对地位,但研究GLOANSS系统在实时精密定位中的作用和贡献,对于改善实时精密定位精度、可靠性和初始化时间也具有非常重要的意义。 GPS/GLONASS组合相对定位时,由于GLONASS系统信号频率的差异,GLONASS模糊度的解算便成了一个难点问题。本文分析了GPS/GLONASS相对定位的数学模型,对GLONASS模糊度采取浮点解处理。采用多个实际观测数据,进行GPS/GLONASS组合伪距及载波相位观测值相结合的单历元模糊度解算。通过比较GPS/GLONASS组合定位与GPS单独定位中模糊度解算的初始化时间、固定成功率及最终定位结果的精度,分析了组合定位中GLONASS系统观测值对GPS模糊度解算及最终定位结果的影响。实验表明,当加入GLONASS观测数据后,GPS模糊度的初始化时间得到明显缩短,模糊度固定成功率与GPS定位时相当;而由于GLONASS观测值精度及浮点模糊度原因,最终定位结果的精度不如GPS定位.

摘要： 室内外无缝定位是人们一直以来追求的目标，尽管GPS实现了全球覆盖，并渗透到生活的方方面面，但来自2万里以外的卫星信号已经非常微弱，在有遮挡的地方甚至有无法定位的尴尬。而地基定位系统，如WiFi、无线通信网络，广播电视网络、蓝牙等都可以进行无线信号的发射与接收，同时这些地基无线信号系统传输距离远小于卫星导航，信号较强，因此均可以作为卫星导航系统重要的补充。为了在环境恶劣或在卫星导航信号较弱的环境中实现无缝定位与导航，需要将两者结合，构建类似卫星导航的混合定位系统。本文首先研究了卫星导航和WiFi网的定位原理，发现WiFi网相对于其他泛在网有许多优点。因此，提出了基于GPS和WiFi网的组合定位算法模型，并进行了模拟实验，结果表明，与传统的GPS定位相比，在信号较弱或定位卫星小于4颗时，算法具有较好的可用性;与单独WiFi定位相比，有较高的定位精度。

摘要： 针对惯性定位系统的数据随时间漂移的问题，采用差分法可以减小测量误差;在视觉定位系统中，采用三角定位法和映射法实现视觉定位功能，避免了摄像机标定问题，但存在某些时刻信号丢失的缺点;针对惯性定位和视觉定位所存在的问题，主要研究了惯性/视觉组合定位。不仅解决了误差累积和信号缺失的问题，而且提高了定位的精度。将惯性/视觉组合定位系统与视觉定位系统进行了实验比较，结果表明，前者具有较高的精度并具有更好的鲁棒性。

摘要： 针对智能车辆机动性运动的定位问题提出了一种基于平方根Unscented卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位方案和算法。基于组合定位模型状态方程线性和观测方程非线性的特点，提出了将标准平方根卡尔曼滤波同SR-UKF相结合的非线性滤波算法．该算法在时间更新阶段减少了滤波算法的运算量，提高了滤波算法的效率．仿真结果表明：与基于EKF的非线性滤波算法相比，本算法具有更高的滤波精度和更好的滤波稳定性，同时，同通用SR-UKF相比又具有较高的运算效率，完全适合于资源有限的车载导航系统．

摘要： 本文介绍了研制的激光—CCD摄像机组合定位装置,给出了系统构成和定位原理,分析了这种定位装置的特点，提出了利用P3P实现对该定位装置标定的一种简易方法,该方法的特点是不需要标定摄像机的外参数及使用精密的标定设备,且具有较高的标定精度。最后利用设计的误差检测实验方法分析了系统的定位精度。

摘要： 利用GPS/Galileo实测数据,采用GPS/Galileo组合定位模型,研究了目前Galileo在多系统组合定位中的作用.对CJPS单系统、GPS/Galileo双系统在不同情况下的定位结果进行了比较分析.研究表明:在多遮挡环境下,GPS可视卫星数目较少时,加入Galileo卫星会明显改善PDOP值,且定位精度也显著提高.另外,对目前所有的Galileo在轨卫星钟性能进行了评估,评估结果表明Galileo的星钟频率稳定度(r=300s)在e-13量级.Galileo星钟评估将为下一步Galileo系统时间偏差监测提供依据.

摘要： 陆基伪卫星导航系统对于卫星导航定位系统来说是一种非常有效的增强手段,它不但能够增加卫星导航系统在复杂环境的覆盖范围,而且能够提高整个系统的稳定性、可靠性以及测量精度.但是对于伪卫星技术一个必须克服的问题就是远近效应问题,本文提出了一种抑制远近效应接收机设计方案,通过阵列天线及相应的抗干扰处理使得卫星信号和伪卫星信号在各自的通道内分别提取出来,最终完成组合定位.

摘要： 本文利用合众思壮公司研制的集成GPS、GLONASS和Compass三模的GNSS接收机来采集测试数据,计算并比较了GPS、GLONASS、Compass三个单系统和GPS/GLONASS、Compass/GLONASS两个组合系统的有效卫星数和PDOP(position dilution of precision).结果表明,在当前星座条件下增加Compass系统后,其可见有效卫星数和PDOP都分别得到了显著提升和改善,这对GNSS组合系统定位方法的多样化和定位精度的进一步提升具有重要的现实意义.

摘要： 卫星导航系统作为重要的空间信息基础设施,为人们提供了全球、全天候、连续的导航、定位和授时服务(PNT).近年来随着全球各导航系统的建设和发展,尤其是我国北斗卫星导航系统和欧盟的伽利略卫星导航系统的组网建设,多模导航系统的融合已成为导航领域发展的新趋势.本文利用国家授时中心时间频率基准实验室的多模GNSS接收机,通过接收北斗和伽利略卫星导航信号,开展了伽利略系统和北斗系统的组合导航定位方法研究.文中利用实测数据,对比分析组合卫星导航系统与单个卫星导航系统在定位方面的优势.结果表明,组合导航计算的PDOP值、X,Y,Z三个方向定位误差RMS值相对于单系统均有明显的改善.同时,在研究传统的最小GDOP算法的基础上,利用加权几何精度因子(WGDOP)对结果进行了仿真验证与分析,定位精度由原来的14.98降低到6.13米,提高了卫星导航的定位精度.

摘要： 卫星导航系统作为重要的空间信息基础设施,为人们提供了全球、全天候、连续的导航、定位和授时服务(PNT).近年来随着全球各导航系统的建设和发展,尤其是我国北斗卫星导航系统和欧盟的伽利略卫星导航系统的组网建设,多模导航系统的融合已成为导航领域发展的新趋势.本文利用国家授时中心时间频率基准实验室的多模GNSS接收机,通过接收北斗和伽利略卫星导航信号,开展了伽利略系统和北斗系统的组合导航定位方法研究.文中利用实测数据,对比分析组合卫星导航系统与单个卫星导航系统在定位方面的优势.结果表明,组合导航计算的PDOP值、X,Y,Z三个方向定位误差RMS值相对于单系统均有明显的改善.同时,在研究传统的最小GDOP算法的基础上,利用加权几何精度因子(WGDOP)对结果进行了仿真验证与分析,定位精度由原来的14.98降低到6.13米,提高了卫星导航的定位精度.

摘要： 本发明提供了一种采用多种定位算法进行定位的定位系统和定位方法，所述定位系统包括：终端，通过接入点向服务器发出定位请求，所述定位请求包括与定位有关的数据；服务器，根据对于预先存储的真实定位数据集的训练结果，结合来自终端的与定位相关的数据来确定多种定位算法中的对于该终端最优的定位算法，并利用最优的定位算法对终端进行定位，其中，所述真实定位数据集包括多条真实定位数据，每条真实定位数据包括预先得到的与定位有关的数据和真实定位结果坐标。

摘要： 本发明公开了一种车载导航车辆组合定位装置及其组合定位方法，包括MCU组合导航计算模块、GNSS模块以及经MCU组合导航计算模块计算获得的定位输出，还包括车轮轮速脉冲计数器，由车轮轮速脉冲计数器和GNSS模块共同组合输入至MCU组合导航计算模块。定位方法包括读取车轮轮速脉冲数，获得轮速脉冲输入；利用轮速脉冲数递推计算位置，判断是否读入GNSS数据，以读入GNSS数据作为条件，读入可靠的GNSS数据；获得定位输出及误差修正等步骤。降低系统使用成本，提高定位可靠有效性，可得到与原来INS/GNSS组合同样效果，可靠性更好，减少了INS模块，有效地降低成本。

摘要： 本发明提供的是一种低成本组合式定位定向装置及组合定位定向方法。该装置主要包括由MEMS IMU和导航计算机组成的MEMS INS、GPS接收机、三维数字电子罗盘、高度计、气速计、电源模块、箱体及接插件等，其中MEMS IMU包括9只MEMS陀螺和6只双轴MEMS加速度计，由它们分别测量出运动载体的角速度和加速度，然后输入到导航解算程序中，计算得到载体的姿态、位置和速度等信息。同时导航计算机通过232串口定时采集GPS接收机、电子罗盘、气速计和高度计等导航子单元的信息，通过信息融合处理，得到载体最优的位置、姿态、速度和高度等导航信息，精度优于装置中单一的子系统。本发明体积小、功耗低、成本低，但是功能齐全，接口丰富，完全能满足地面或空中运载体的中等精度定位定向要求。

摘要： 本发明公开了一种打印片组合定位装置及其组合定位方法，其技术方案是：包括打印片组件、上支架、上盖、下支架，所述打印片组件固定安装在上支架底部，所述上支架底部固定安装下支架，所述上支架顶部固定安装上盖，所述打印片组件包括打印片和散热片，所述打印片底部四角处设有定位柱，所述打印片底部右端设有十字骨位，所述上支架顶部左侧端部设有定位点，所述定位点对称设有两组，所述散热片底部通过散热硅脂粘接在打印片顶部，所述散热片左侧贴合定位点外壁，所述上支架内壁前后两侧对称开设圆弧槽，所述上支架右端外壁通过螺丝一固定安装撕纸刀片，本发明有益效果是：高定位精度，使打印片与固定部件之间的误差最小化。

摘要： 本发明公开了一种车载导航车辆组合定位装置及其组合定位方法，包括MCU组合导航计算模块、GNSS模块以及经MCU组合导航计算模块计算获得的定位输出，还包括车轮轮速脉冲计数器，由车轮轮速脉冲计数器和GNSS模块共同组合输入至MCU组合导航计算模块。定位方法包括读取车轮轮速脉冲数，获得轮速脉冲输入；利用轮速脉冲数递推计算位置，判断是否读入GNSS数据，以读入GNSS数据作为条件，读入可靠的GNSS数据；获得定位输出及误差修正等步骤。降低系统使用成本，提高定位可靠有效性，可得到与原来INS/GNSS组合同样效果，可靠性更好，减少了INS模块，有效地降低成本。

摘要： 本发明提供的是一种低成本组合式定位定向装置及组合定位定向方法。该装置主要包括由MEMS IMU和导航计算机组成的MEMS INS、GPS接收机、三维数字电子罗盘、高度计、气速计、电源模块、箱体及接插件等，其中MEMS IMU包括9只MEMS陀螺和6只双轴MEMS加速度计，由它们分别测量出运动载体的角速度和加速度，然后输入到导航解算程序中，计算得到载体的姿态、位置和速度等信息。同时导航计算机通过232串口定时采集GPS接收机、电子罗盘、气速计和高度计等导航子单元的信息，通过信息融合处理，得到载体最优的位置、姿态、速度和高度等导航信息，精度优于装置中单一的子系统。本发明体积小、功耗低、成本低，但是功能齐全，接口丰富，完全能满足地面或空中运载体的中等精度定位定向要求。

摘要： 一种简统化腕臂装配用定位管和定位立柱组合定位装置，所述定位立柱固定连接有抱箍，所述定位管固定连接有单耳连接板，单耳连接板上开设有销孔，所述包括定位立柱定位单元和定位管定位单元，定位立柱定位单元和定位管定位单元之间设置有若干个支撑单元，并且所有的支撑单元沿直线分布；所述定位立柱定位单元包括固定设置的定位凸台，定位凸台用于与所述抱箍相配合；所述定位管定位单元包括固定设置的定位销，定位销用于与所述销孔相配合。本发明提供一种简统化腕臂装配用定位管和定位立柱组合定位装置，既能够对定位立柱进行定位也能够对定位管进行定位，效率更高，并且定位精度高。

摘要： 本发明公开了一种卫星定位和惯导定位的组合定位方法、装置及存储介质，包括：获取卫星信号的中频信号；获取i信号和q信号；获得相关得到对应的信号；通过载波频率鉴别器鉴别k‑1和k两相邻时刻的IP和QP的角频率差Δωk；鉴别接收码和复制码之间的码相位差Δτ；码相位差Δτ经线性变化得到伪距误差Δρ；计算伪距率误差计算当前的伪距ρk；计算当前时刻的码频率fcode,k；产生超前码E、即时码P和滞后码L，旨在提高组合导航系统的数据融合程度，即利用二阶锁频环辅助载波环路跟踪，并结合码相位差和星历数据辅助滤波器构造滤波方程，滤波结果反馈辅助码环路跟踪。

摘要： 本发明公开了一种基于捷联惯导的掘进机组合定位系统及其定位方法，该系统包括UWB定位系统、捷联惯导系统、编码器、激光定位系统、信号处理箱，本发明将掘进机在掘进过程中由于路况或者工作面煤岩硬度不均等造成的行进方向突变的问题单独由激光定位方法进行实时测量，不再加入到定位算法中，缓解了算法压力；本发明将捷联惯导定位、UWB定位以及编码器等定位方法进行融合，形成了一种组合定位方法，有效弥补了这些定位方法单独使用时的一些自身缺陷，提高了掘进机的定位精度。

摘要： 一种简统化腕臂装配用定位管和定位立柱组合定位装置，所述定位立柱固定连接有抱箍，所述定位管固定连接有单耳连接板，单耳连接板上开设有销孔，所述包括定位立柱定位单元和定位管定位单元，定位立柱定位单元和定位管定位单元之间设置有若干个支撑单元，并且所有的支撑单元沿直线分布；所述定位立柱定位单元包括固定设置的定位凸台，定位凸台用于与所述抱箍相配合；所述定位管定位单元包括固定设置的定位销，定位销用于与所述销孔相配合。本实用新型提供一种简统化腕臂装配用定位管和定位立柱组合定位装置，既能够对定位立柱进行定位也能够对定位管进行定位，效率更高，并且定位精度高。