大型地下埋设管道智能施工机械手的路径规划研究

摘要

针对机械手的动态不均匀性和运动学冗余性特点,基于人工势场理论与模糊理论,利用模糊系统逼近调和函数的梯度的方法进行路径规划,通过仿真来检验该方法的可行性.结果表明:该方法具有明显的柔性和自适应性.表现出某种智能特征,实现了路径的寻优规化.