潜艇垂直面运动的非线性滑动控制

摘要

对潜艇运动模型进行了合理简化，考虑了水平面与垂直面运动参量的耦合影响，通过运动方程估计垂向速度，对ＭＩＭＯ非线性系统直接进行联合操舵滑动控制规律的设计，研究了潜艇航深稳定和潜浮运动两种控制问题．得出的控制算法简单，易于实现．仿真结果表明，控制效果良好．