非匹配条件下的非线性潜艇垂直面系统L2控制器设计

摘要

研究非匹配条件的非线性潜艇垂直面系统的信号跟踪控制问题.通过构造恰当的输入、输出及状态变量,将该问题转换为干扰抑制控制问题.基于相对阶的概念,给出了多输入多输出非线性系统的标准型及链式结构.以干扰抑制控制问题的定义为基础,提出并证明了不依赖于匹配条件的非线性链式结构系统的L2控制器设计定理;并以此设计了某型潜艇垂直面非线性系统的L2控制器.通过仿真验证了该控制器具有较好的动态性能和鲁棒性.