非匹配不确定系统积分型滑模控制器设计

摘要

针对一类非匹配不确定性系统的滑模控制问题,在假设系统不确定性有界约束的情况下,提出了基于Lyapunov稳定的积分型滑模控制方法. 通过引入积分项,构造非匹配不确定系统的切换函数,由滑模运动的可达条件,设计系统的积分型滑模控制器(ISMC). 采用该方法设计二自由度机械系统的控制系统,并与采用二次型调节器(LQG)的情况相比较,仿真结果表明了积分型滑模控制策略的有效性.