切换函数

摘要： 针对机械臂在接触操作物时进行移动时位置会产生偏差,导致两者之间会有作用力,该作用力将会对操作的物体产生破坏。所以先对机械臂采用滑膜控制,去控制机械臂更好的跟随路径。但是由于滑膜控制会产生抖振,所以改变滑膜控制的切换函数,减弱控制系统的抖振。在此基础上考虑机械臂末端位置的偏差,将阻抗控制和改进后的滑膜控制结合,减少滑膜控制中的抖振,控制机械臂末端力的接触力在合适范围之内,同时要让机械臂能够很好的跟踪预定曲线。仿真结果表明,双曲正切为切换函数的滑膜控制,能更好的降低控制器的抖振,而且将改进的滑膜控制和阻抗控制可以更好的控制机械臂末端的压力,同时机械臂末端也能将好的跟踪设定曲线。

摘要： 针对分布式系统中储能子模块平衡能量过程中的抖振问题,首先,引入新的组合函数代替幂次函数,并给出无抖振证明.然后,在传统的滑模面基础上设计了PID滑模面,减小系统的超调.同时,将组合函数运用于切换控制律中,设计新型的控制律.最后,在MATLAB/Simulink中搭建仿真模型,将传统控制与基于新型趋近律的滑模控制方式进行对比分析,验证了该方法在系统防抖振方面的优势.

摘要： 为了进一步提高光伏发电的性能,该文基于滑模变结构控制提出一种改进的最大功率跟踪方法.首先,分析光伏阵列以及两级式光伏发电系统的数学模型;然后,基于滑模变结构控制原理,通过改变切换控制策略,提出最大功率跟踪改进方法;最后,通过数字仿真实现了该方法在不同环境条件下的光伏最大功率跟踪,与其他经典方法对比结果表明,该方法跟踪速度快、稳态功率波动小,可有效提升光伏最大功率跟踪性能.

摘要： 为了改进无刷直流电机(BLDC)无位置传感器控制系统的性能,提出了一种新型自适应滑模观测器对转子位置与转速进行估计,该观测器构建了一种新型切换函数代替传统符号函数,使得控制系统不必外加低通滤波器和相位补偿模块就可以获得平滑的线反电动势观测值,进而得到转子位置.应用李雅普诺夫(Ly-apunov)稳定性理论,设计模型参考自适应算法对转速进行估计,该自适应算法不受切换纹波的影响.仿真和实验表明,所提方法能够准确估计无刷直流电机线反电动势及转速,有效地抑制了转矩纹波,提高了整个系统的稳定性、快速性及鲁棒性.

摘要： 永磁同步电动机无位置传感器控制中,传统滑模观测器存在由切换时间和空间滞后引起的抖振问题,严重影响转子位置的观测精度.本文通过引入幂次函数作为切换函数,对滑模观测器进行改进,降低了输出振动,进而提高了转子位置估算精度和响应速度.仿真验证了所做的改进对电动机控制效果有显著改善.

摘要： 为了有效提高船舶电机伺服系统离散变控制精确度,对传统控制方法的控制函数进行优化,提出新型电机伺服系统离散变结构控制方法。确定伺服系统的切换函数并修正传统控制函数的幂次趋近率,添加扰动估计量值,对系统控制不确定项进行补偿,获取最终控制函数,对控制数据降维,完成控制函数的收敛校对,添加周期量,保证系统可以完成定位控制,实现船舶电机伺服系统离散变结构的整体高精度控制。实验数据表明,与传统控制方法相比,设计的控制方法跟踪控制精确率提高了13%,定位控制精确度提高了22%,可以有效提高系统控制精确度。

摘要： 提出了一种新的滑动模态控制,对四级倒立摆进行了控制仿真.实验表明所提出来的采用类sigmoid函数的准滑模控制可以有效地完成四级倒立摆的稳定控制,并能够减弱高频抖振.该方法对于高阶倒立摆的控制实践具有一定的理论指导价值.

摘要： 模块化多电平换流器MMC(Modular Multilevel Converter)子模块电容电压的稳压控制是MMC的一个关键难题,在实际应用中,需要大量的电压传感器以获取各子模块电容电压.对此提出了一种电容电压滑模观测器SMO(Sliding Mode Observer),根据MMC电路中的桥臂电流和开关信号观测出子模块电容电压,并结合电压闭环控制,实现电容电压的稳定.采用双曲正切函数tanh作该滑模观测器的切换函数,可削弱系统抖振.仿真和实验结果表明该滑模观测器可准确观测出电容电压.%Voltage balancing of sub-module capacitors is a key issue of Modular Multilevel Converter(MMC).In applica-tion,a large number of voltage sensors are needed to obtain sub-module capacitor voltages. A sliding mode observer (SMO)is presented,estimating sub-module capacitor voltages by measuring arm currents and gate signal,combining voltage closed-loop control,implementing the stabilization of capacitor voltages. Chattering in the system could be weakened by adopting tanh as switching function in the SMO.The simulation and experiment results validate that this SMO could accurately estimate capacitor voltages.

摘要： 为削弱滑模控制的抖振现象同时保证控制系统鲁棒性，构造了新型切换函数，在系统状态相对切换面的运动趋势改变时控制结构进行切换，并使切换面处控制连续。新型切换函数引入了伪滑模面，提出了非线性控制结构，用以消除伪滑动模态产生的抖振。仿真实验对比结果表明新方法比其他传统方法具有明显的优越性，同时证明非线性控制结构控制效果优于线性控制结构。

摘要： 本文通过对Buck变换器工作在电感电流连续时两种不同模态下的状态方程进行分析，构造出恒定开关频率滑模变结构控制的切换函数和控制函数，设计了基于电压参考值以及同时考虑电压、电流参考值两种恒定开关频率的滑模变结构控制模型。通过MATLAB对其进行仿真，验证了所用方法和所建模型和的正确性和有效性。

摘要： 本文针对磁悬浮系统的非线性和不确定性,设计了基于反馈线性化的滑模变结构悬浮控制器.首先给出了磁悬浮系统的非线性数学模型,然后采用反馈线性化方法对其进行精确线性化,得到了等价的线性模型,并以此为基础,构造了非线性切换函数,最终设计了滑模变结构悬浮控制器.仿真结果表明,该控制器较好地克服了系统模型的不确定性,闭环系统对参数扰动不敏感,具有较强的鲁棒性.

摘要： 本文针对离散时间系统,提出了一种改进的全程滑模变结构控制器设计方案.通过改进一般离散趋近律,选择合适的切换函数,使系统的轨线一开始便落在切换面上,克服了传统的变结构控制系统在趋近模态对扰动的敏感性的缺点,显著地减小了系统的抖振,改善了系统的动态性能.并基于倒立摆模型进行了仿真,结果验证了其有效性.

摘要： 研究不确定系统的跟踪问题，给出了有希望上速率滑动模态的切换函数形式，利用误差分解方法设计变结构控制，解决了失配不确定系统的输出完全跟踪问题。

摘要： 对滞后变结构控制系统的概念、特点和研究历史作了较详细的论述,并对目前的研究进展作了总结,最后指出了几个新的研究方向.

摘要： 对滞后变结构控制系统的概念、特点和研究历史作了较详细的论述,并对目前的研究进展作了总结,最后指出了几个新的研究方向.

摘要： 对滞后变结构控制系统的概念、特点和研究历史作了较详细的论述,并对目前的研究进展作了总结,最后指出了几个新的研究方向.

摘要： 对滞后变结构控制系统的概念、特点和研究历史作了较详细的论述,并对目前的研究进展作了总结,最后指出了几个新的研究方向.

摘要： 对滞后变结构控制系统的概念、特点和研究历史作了较详细的论述,并对目前的研究进展作了总结,最后指出了几个新的研究方向.

摘要： 提出了一种数字切换信号序列，该切换信号序列被实现为预定长度T的先前数字化的高通滤波白噪声信号，其中，高通截止频率位于高于其中人类听力的静默时响度阈值特性具有其最高敏感度的频率，如果可能的话（图5）。所述切换信号序列被采用以用于切换目的（206），例如用于在两个信息信号（201、207）之间切换。

摘要： 本发明涉及一种传感器切换单元(1)以及一种用于该传感器切换单元的制造方法，传感器切换单元(1)由用于锁定变速器切换位置的切换锁定装置(25)以及带有用于切换锁定装置(25)的容纳部(24)的壳体(19)组成，其中，一个传感机构元件(27、28)布置在切换栓(2)上或者与切换栓(2)有效连接的部件(3)上，并且另一传感机构元件(28、27)布置在壳体(19)上，所述切换锁定装置(25)以压入深度T压入壳体(19)的容纳部(24)中，其中，如此构造所述容纳部(24)和切换锁定装置(25)，即，在压入深度T不同的情况下可靠地保持切换锁定装置(25)。

摘要： 本发明公开了一种时钟信号切换装置、时钟信号切换方法、数据总线切换装置及数据总线切换方法。本发明的目的在于：能够在既不发生细须状脉冲，也不发生负荷比变化很大的情况下，切换互不同步且频率互不相同的时钟信号。包括：根据切换信号产生与时钟信号同步的屏蔽信号及同步切换信号的信号同步产生器(110a及110b)；通过用屏蔽信号将时钟信号屏蔽，产生屏蔽时钟信号的时钟信号屏蔽器(120a及120b)；从第1及第2同步切换信号中选出一个作为选择切换信号的同步切换信号选择器(130)；以及根据选择切换信号从第1及第2屏蔽时钟信号中选出一个作为选择(输出)时钟信号的屏蔽时钟信号选择器(140)。

摘要： 本申请提供了一种虚拟道具切换方法、技能切换方法、虚拟对象切换方法、装置、终端以及存储介质，属于计算机技术领域。方法包括：显示第一虚拟场景，第一虚拟场景显示有第一虚拟对象和道具切换控件；响应于对道具切换控件的触发操作，显示道具展示区域和道具切换控件对应的第一摇杆控制区域；基于对第一摇杆控制区域中摇杆的拖动操作，显示被选中的目标虚拟道具；控制第一虚拟对象使用目标虚拟道具。上述方案，通过拖动摇杆控制区域中的摇杆来实现虚拟道具的切换，使得终端用户不需要转移视线，也不需要中断当前的操作，只需要持续操作摇杆，即可快速对虚拟道具进行选择，完成虚拟道具的切换，显著的提高了虚拟道具的切换效率和人机交互效率。

摘要： 本发明公开了一种轮履切换式变体轮，包括轮辋、设于轮辋外的可变形履带及将二者连为一体的轮履切换机构；所述轮履切换机构包括连接于轮辋上的伸缩装置，伸缩装置的伸缩端连接有支架，支架转动连接有可伸缩履带驱动机构和可变形保持架，可变形保持架通过连接件与轮辋活动连接，所述伸缩装置伸缩带动可变形保持架变形驱使可变形履带切换为轮式或履带式，所述可伸缩履带驱动机构用于切换为履带式的可变形履带传动。同时还公开了一种轮履切换式驱动行走机构、轮履切换方法及多轴无人作战平台。本发明基于轮履切换机构，可以实现轮履快速切换，且切换的同时实现动力转换，可以实现快速、稳定的轮履状态和动力切换。

摘要： 提出了一种数字切换信号序列，该切换信号序列被实现为预定长度T的先前数字化的高通滤波白噪声信号，其中，高通截止频率位于高于其中人类听力的静默时响度阈值特性具有其最高敏感度的频率，如果可能的话（图5）。所述切换信号序列被采用以用于切换目的（206），例如用于在两个信息信号（201、207）之间切换。

摘要： 本发明涉及一种传感器切换单元(1)以及一种用于该传感器切换单元的制造方法，传感器切换单元(1)由用于锁定变速器切换位置的切换锁定装置(25)以及带有用于切换锁定装置(25)的容纳部(24)的壳体(19)组成，其中，一个传感机构元件(27、28)布置在切换栓(2)上或者与切换栓(2)有效连接的部件(3)上，并且另一传感机构元件(28、27)布置在壳体(19)上，所述切换锁定装置(25)以压入深度T压入壳体(19)的容纳部(24)中，其中，如此构造所述容纳部(24)和切换锁定装置(25)，即，在压入深度T不同的情况下可靠地保持切换锁定装置(25)。

摘要： 本发明涉及一种用于内燃机的能切换的配气机构部件的切换装置，所述切换装置具有至少一个切换元件(1，2)，所述切换元件能移动地设置在壳体(5)中的至少一个孔(3，4)中，以进行切换，其特征在于，具有非圆的环周轮廓(6，7)的所述切换元件(1，2)以至少三个接触部位(8，9)在所述孔(3，4)的内径上引导，并且所述非圆的环周轮廓(6，7)在一个加工步骤中制成。本发明还涉及一种用于制造内燃机的能切换的配气机构部件的切换装置的切换元件(1，2)的方法。

摘要： 会议系统用于支持会议室或会议大厅中的讨论，其中会议系统通常包括用于讨论的参与者的多个代表单元。此外可知的是，会议系统包括用于显示会议中的活动的说话者的显示器。尤其地，在具有多个参与者的大型会议中，使用超过一个的照相机以观看要在显示器上显示的不同的活动的说话者。一种用于切换经压缩的视频流的切换装置(9)，切换装置(9)包括：至少两个输入端IN1、IN2，每一输入端可操作以从照相机(7)接收输入视频流，用于将输出视频流输出的输出端OUT，其中输入视频流是经压缩的视频流，其中每一经压缩的视频流由一系列帧组GoF表示，其中每一组帧GoF包括关键帧I和至少一个帧间帧X，切换模块(12)可操作以接收切换请求SR并且在输出视频流中切换输入视频流，使得输入视频流的第一视频流停止且输入视频流的第二视频流开始，其中输出视频流是经压缩的视频流。

摘要： 本发明公开了一种时钟信号切换装置、时钟信号切换方法、数据总线切换装置及数据总线切换方法。本发明的目的在于：能够在既不发生细须状脉冲，也不发生负荷比变化很大的情况下，切换互不同步且频率互不相同的时钟信号。包括：根据切换信号产生与时钟信号同步的屏蔽信号及同步切换信号的信号同步产生器110a及110b；通过用屏蔽信号将时钟信号屏蔽，产生屏蔽时钟信号的时钟信号屏蔽器120a及120b；从第1及第2同步切换信号中选出一个作为选择切换信号的同步切换信号选择器130；以及根据选择切换信号从第1及第2屏蔽时钟信号中选出一个作为选择(输出)时钟信号的屏蔽时钟信号选择器140。