潜艇垂直面运动的变结构控制

摘要

通过运动方程估计潜艇的垂向速度，对潜艇垂直面运动的ＭＩＭＯ非线性系统直接进行变结构联合操舵控制规律的综合，系统地研究了潜艇在深水及近水面波浪干扰下的潜浮及定深控制问题。