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7自由度仿人手臂运动学研究

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摘要

介绍了服务机器人7自由度仿人手臂运动学分析的方法,对逆运动学求解采用两种方式:一种是将7自由度退化成6自由度来求运动学逆解;另一种是将机器人手臂分成臂和腕两部分,采用位姿分离法来求运动学逆解,体现了冗余度特性.两种方法简化了逆运动学求解,计算量都比较小,适合实时控制.

著录项

来源
《哈尔滨工业大学学报》 |2003年第7期|806-808|共3页
作者
时凯飞; 李瑞峰;
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作者单位

哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
服务机器人; 仿人手臂; 运动学逆解; 冗余度;

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