光纤式触觉传感器及其性能研究

摘要

触觉是机器人非常重要的信息来源,给机器人安装适当的触觉传感器,使机器人具有某些触觉功能,可以提高机器人作业的智能化程度.因此,利用光纤外调制机理设计了一种机器人触觉传感器,介绍了传感器的结构和工作原理,对传感器的静态性能和动态性能进行了研究,建立了传感器的数学模型.研究结果表明,这种传感器能够有效地获取触觉信号,可用在机械手上实现无损伤抓取作业.