基于神经网络策略的水下机械手轨迹控制

摘要

提出了神经滑模控制系统用于水下机器手的轨迹控制.设计的基本组成:包括一个自适应神经网络控制器,实现线性化的反馈用于非确定参数的水下机械手;一个滑模控制弥补神精网络的近似误差.证明了闭环系统的稳定和控制目标轨迹跟踪能实现.仿真结果表明了该控制器对于非确定动力参数和水动力的干扰时具有很高的轨迹跟踪能力.