基于模糊神经网络的机械手轨迹跟踪控制系统

摘要

本发明公开了一种基于模糊神经网络的机械手轨迹跟踪控制系统，信号采集器连接有模糊神经网络控制器的输入端，计算机与糊神经网络控制器的输入端连接，糊神经网络控制器的输出端连接信号处理器，信号处理器连接机械手模型，信号采集器与机械手模型连接，机械手模型连接有数据采集器，数据采集器与糊神经网络控制器连接，糊神经网络控制器的输出端通过信号返回器连接有指示灯，指示灯设置在信号采集器与模糊神经网络控制器之间。本发明结合粒子群算法和算法对模糊神经网络控制器的参数进行优化，通过试验仿真分析，验证了本发明对控制器有较强的适应性、稳定性以及抗干扰性能，有效地解决了机械手的轨迹跟踪问题。