基于分级规划策略的拟人机械臂仿人运动规划算法研究

摘要

为使拟人机械臂具有高精度的仿人运动,提出一种通过触发条件和分级规划策略的仿人运动新方法.将人臂运动过程离散为不同运动阶段,在每一个运动阶段都有与之对应的规划层,在不同的规划层中,拟人机械臂的运动特点不同.利用各自的特点建立不同规划层下的运动模型及臂姿预测指标,对拟人机械臂臂姿进行预测.最后,以NAO机器人为实验平台,比较所提方法与最小势能法(MTPE)的静态臂姿与动态臂姿预测,并与运动捕捉系统(OptiTrack)采集的真实人臂运动数据进行比较.实验表明,该方法具有较小的静态臂姿和动态臂姿预测误差,能使拟人机械臂产生高度逼真的仿人运动.