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五自由度关节式机械手的位置控制

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摘要

建立了五自由度关节式机械手的运动学模型,设计了一种双环路位置随动系统实现机械手的位王控制.应用直接微分逆运动学解的方法求得关节速度参照值,用于控制机械手的位王,轨迹插补器采用直接函数计算法产生中间点位置参照值.

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来源
《东华大学学报（自然科学版）》 |2003年第1期|48-51|共4页
作者
何勇; 申琼;
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作者单位

东华大学机械工程学院,上海,200051;

东华大学机械工程学院,上海,200051;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机械手;自动控制、自动控制系统;
关键词
关节式机械手; 双环路; 位王随动; 运动学; 逆运动学; 插补器;

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